自动控制原理第七章复习进程.ppt

第七章;本章目录;;第一节;一、非线性现象的普遍性;测量元件总是有一个不灵敏区，当输入信号超出一定数值时才会有输出信号。 运算放大器在一定范围内其输出信号与输入信号呈线性关系。而超出这个范围，就会出现饱和现象。 电动机作为执行元件，当输入电压达到一定数值时才会转动，即存在死区。同时也因铁磁材料的非线性而存在转矩饱和。 各种机械传动机构由于加工精度和装配上的缺陷，在传动过程中总是存在间隙。; 自动控制系统中存在的非线性问题在一般情况下会对系统产生不良影响。如稳定性将变得非常复杂；系统在运行时可能会出现自持振荡；当输入为正弦信号其输出可能会产生高次谐波分量等。 但是，如果在自动控制系统中适当采用非线性环节却能使系统的性能得到明显的改善。这种人为地加到系统中的非线性环节称为非线性校正装置。如电力拖动自动控制系统中就采用饱和非线性降低输出超调量。;二、典型非线性特性;饱和非线性;图7-01 饱和非线性;死区非线性;图7-02 死区非线性与饱和死区非线性;继电非线性;图7-03 三位置继电非线性与两位置继电非线性;图7-04 理想三位置继电非线性与理想两位置继电非线性;间隙非线性;图7-05 间隙非线性;三、非线性控制系统的特殊性;对正弦输入信号的响应 当线性系统的输入为正弦信号时，系统的稳态输出为相同频率的正弦信号，其输出和输入仅在幅值和相位上不同，从而可引入频率特性的概念对系统动态特性进行分析。 非线性系统对正弦输入信号的响应则比较复杂，其稳态输出除了与输入频率相同的正弦信号外，还包含频率为输入信号频率整数倍的高次谐波分量。所以非线性系统不能使用频率法进行分析。;稳定性问题 对于线性系统，若它一个平衡状态是稳定的，可以推出其所有的平衡状态都有是稳定的。而对于非线性系统，它的某些平衡状态可能是稳定的，但另外一些平衡状态却可能是不稳定的。 线性系统的稳定性只与系统的结构形式和参数有关，而与外作用及初始条件无关。非线性系统的稳定性不但与系统的结构形式和参数有关，还与外作用及初始条件有关。;自持振荡问??? 根据以前的分析可知，线性系统可能会包含二阶振荡环节，但是，由于信号或功率在传递过程中必然出现损耗，实际工程中绝对不存在无阻尼情况。但在非线性系统中，即使没有外部作用，系统也有可能产生一定频率和振幅的周期运动。并且当系统受到扰动后，运动仍能保持原来的频率和振幅，因此这种周期运动具有稳定性。非线性系统出现的这种周期运动称为自持振荡。;四、非线性控制系统的分析方法;描述函数法;相平面分析法;第二节;一、描述函数的基本概念;第三节;;第四节;;第五节;