201910第十课Vxworks嵌入式软件 课件.pptVIP

任务间通信手段 通信： ? 松耦合方式：实现机制为一个消息队列 ? 紧耦合方式：实现机制为两个消息队列 ? 任务之间的通信也可以用信号量来构造 控制方法 ? 数据保护：信号量或互斥量 ? 同步： wind 核提供以下几种支持 ? 二进制信号量 ? 计数信号量 ? 互斥信号量 ? POSIX 信号量 31 VxWorks 中断处理 中断服务程序（ ISR ）运行在特定的空间 ? 不同于一般的任务，中断服务程序没任务上下文 ? 不包含任务控制块 ? 所有的中断服务程序使用同一中断堆栈（专用的） ? 通过内核工作队列（ Kernel Work Queue ）最大程度减少中断 延迟 Vxworks 任务调度器的两种调用情况 ? 从中断或系统调用返回的时候 ? 代码本身去调用了会引起调度的系统函数，如 taskDelay 32 Vxworks 不支持“中断线程化” 某些操作系统可以在一些特定的低优先级 ISR 里面进行 pend 操作的 要求操作系统的中断，有线程上下文 ? 线程（任务）上下文是任务调度的基础 ? 任务上下文不等同于中断上下文 Vxworks 任务调度是依赖于中断的，为了实时性不支持 中断线程化 ISR 是没有任务（线程）上下文（ TCB ） 如果支持中断