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第二节 控制系统的复数域数学模型;第二节 控制系统的复域数学模型;2）微分性质:;4）位移性质:;3. 拉氏逆变换:;5. 典型函数的拉氏变换:;6. 部分分式展开定理:;第二节 控制系统的复域数学模型;第三节 传递函数;零初始条件: 系统的输入量、输出量及其各阶导数在t=0时的值均为零。;式中，c(t)——系统输出量
r(t)——系统输入量
ai(i=1,2,…,n), bj(j=1,2,…,m)为常系数;对微分方程的一般表达式进行拉氏变换得;例 求图示RLC电路的传递函数。;dh(t);传递函数性质：;首1标准型（即零、极点形式）：;（5）传递函数与微分方程一一对应。
微分方程：在时域内描述系统的动态关系（特性）
传递函数：在复频域内描述系统的动态关系（特性）;（7）传递函数的拉氏反变换为系统的脉冲响应。; 一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将有助于对系统性能的了解。 ;K= -;C(t)=Kr(t);-;惯性环节的微分方程:; 单位阶跃响应曲线;R(s); 单位阶跃响应曲线; 积分环节实例;4．微分环节; 单位阶跃响应曲线 ;G(s) =RC s;实用微分环节的单位阶跃响应:;采用运算放大器构成的比例微分环节：; 单位阶跃响应曲线 ;5. 振荡环节 ; 单位阶跃响应曲线;1;R(s); 阶跃响应曲线
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