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基 本 指 令 基本运动指令－ MoveL/MoveJ MoveL p1, v100, z10, tool1; L －直线运动 J －转轴运动 目标位置 数据类型 : robotarget 运行速度 单位 : mm/s 数据类型 : speeddata 转弯区尺寸 单位 : mm 数据类型 : zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型 : tooldata 基本运动指令－ MoveC MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L －直线运动 J －转轴运动 C －圆周运动 运行速度 单位 : mm/s 数据类型 : speeddata 转弯区尺寸 单位 : mm 数据类型 : zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型 : tooldata 中间位置 数据类型 : robotarget 目标位置 数据类型 : robotarget 基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg 。 ? [\Conc] ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。 ? [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 * 。 ? [\V] ( num ) 定义速度 mm/s 。 基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg 。 ? [\T] ( num ) 定义时间 s ，通过时间决定速度。 ? [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm 。 ? [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 基本运动指令－实例 基本运动指令－函数 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,…… 将光标移至目标点，按回车键，进入选 择窗口，在功能键上选择 Func ，采用切 换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 ? Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm ， Y 轴偏差量为 50mm ， Z 轴偏差量为 0 的点。 ? 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj 座标 系一致。 基本运动指令－函数 MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\ Rz:=45), v100,…… ? RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm ， Y 轴偏差量为 50mm ， Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度， Y 轴偏差角度为－ 60 度， Z 轴偏差角度为 45 度的点。 ? 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。 基本运动指令－函数 ? 画一个长为 100mm ，宽为 50mm ，长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… ? 确定 p1 、 p2 、 p3 、 p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,- 50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,- 50,0),,v100,… MoveL p1,v100,… 转轴运动指令－ MoveAbsJ MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; 运行速度 单位 : mm/s 数据类型 : speeddata 转弯区尺寸 单位 : mm 数据类型 : zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型 : tooldata 目标位置 数据类型 : jointtarget 输入输出信号 DO －指机器人输出信号。 DI －指机器人输入信号。 ? 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 ? 输入输出信号有两种状态。 – 1 ( High ) 为接通。 – 0 ( Low ) 为断开。 ? 输入输出信号必须在系统参数中定义。 输出信号指令－ Set Set do1; do1 ： 输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 1 ，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。 输出信号指令－ Reset Reset do1; do1 ： 输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0 ，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。 输出信号指令－ PulseDO PulseDO do1;