72机械系统等效动力学模型.ppt

§72机械系统的等效动力学模型 (Dynamically Equivalent Model of a Mechanical System) 等效动力学模型的建立 机械系统是复杂多样的,在进行动力学研究时,通常 将复杂的机械系统按一定的原则简化为一个便于研究的等 效动力学模型。 为了研究单自由度机械系统的真实运动,可将机械系 统等效转化为只有一个独立运动的等效构件( Equivalent link),等效构件的运动与机械中该构件本身的运动相同。 等效转化的原则是:使机械系统转化前后的动力学效果保 持不变。即 1)等效构件的等效质量n或转动惯量J所具有的动能等 于原机械系统的总动能,即E。=E; 2)等效构件上作用的等效力F或等效力矩M。所产生的瞬 时功率等于原机械系统所有外力或外力矩产生的瞬时 功率,即Ne=N 把这种具有等效质量m或转动惯量J,其上作用有等 效力F或等效力矩M的等效构件称为原机械系统的等效动 力学模型。 四 在建立等效动力学模型时,通常取连架杆作为等效构 件,如图7-4即为两种常用的等效动力学模型 图a的模型中,等效构件是回转构件(曲柄),其∞与 原机构中该构件本身的ω相同,但其具有的转动惯量为J, 其上作用的力矩为M 图b的模型中,等效构件是移动构件(滑块),其v与 原机构中该构件本身的v相同,但其具有的质量为m。,其 上作用的力为F。 四 二、等效参数( Equivalent parameter)的确定 1、等效转动惯量( Moment of inertia)J和质量(Mass m2—根据E=E来求 对于具有n个活动构件的机械系统,构件i的质量为 m,相对于质心S的转动惯量为Js,质心S的速度为vs, 角速度为o 则该系统具有的总动能为 E=2(m;Vs, 2/2+Js: 0:212) 1)等效构件为以ω转动的回转构件时,则Ee=J2o2/2 由E=E得J的一般表达式: J=2[m(vs;/o)2+Js(/o)21 四 2)等效构件为以v移动的滑块时,则Ee=mev2/2 由E=E可得m的一般表达式 m=∑[m(vs;/)2+Js;(o1/v)21 J、me与各构件的质量m;、转动惯量Js;及速比有关, 般情况下,m;、Js是常数,而速比是等效构件位置的 函数或常数。 J、m。是等效构件位置的函数或常数,即J。=J(v)或C me=m(s)或C。 四