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基于 PWM 技术的直流电机控制系统 由于直流电机具有良好的起动、制动和调速性能，已广泛应用于工业、航天领域等各个方面。随 着电力电子技术的发展，脉宽调制（PWM）调速技术已成为直流电机常用的调速方法，具有调速精度 高、响应速度快、调速范围宽和功耗低等特点。而以 H 桥电路作为驱动器的功率驱动电路，可方便地 实现直流电机的四象限运行，包括正转、正转制动、反转、反转制动，已广泛应用于现代直流电机伺 服系统中。 １.直流电机 PWM 调速控制原理 众所周知，直流电动机转速公式为 【1】： n=(U-IR)/Kφ 其中 U 为电枢端电压 I 为电枢电流 R 为电枢电路总电阻，φ为每极磁通量 K 为电动机结 构参数。 直流电机转速控制可分为励磁控制法与电枢电压控制法。励磁控制法用得很少，大多数应用场 合都使用电枢电压控制法。随着电力电子技术的进步，改变电枢电压可通过多种途径实现，其中脉冲 宽度调制 (PWM)便是常用的改变电枢电压的一种调速方法。其方法是通过改变电机电枢电压接通时间 与通电周期的比值(即占空比)来调整直流电机的电枢电压 U，从而控制电机速度。 PWM 的核心部件是电压-脉宽变换器，其作用是根据控制指令信号对脉冲宽度进行调制，以便用 宽度随指令变化的脉冲信号去控制大功率晶体管的导通时间，实现对电枢绕组两端电压的控制。 电压-脉宽变换器结构如图 1 所示，由三角波发生器、加法器和比较器组成。三角波发生器用 于产生一定频率的三角波 U ，该三角波经加法器与输入的指令信号U 相加，产生信号 U +U ，然后送 T I I T 入比较器。比较器是一个工作在开环状态下的运算放大器，具有极高的开环增益及限幅开关特性。两 个输入端的信号差的微弱变化，会使比较器输出对应的开关信号。一般情况下，比较器负输入端接地 信号 U +U 从正端输入。当 U +U ＞０时，比较器输出满幅度的正电平；当U +U ＜０时，比较器输出 I T I T I T 满幅度的负电平。 电压－脉宽变换器对信号波形的调制过程如图2 所示。由于比较器的限幅特性，输出信号ＵS 的幅度不变，但脉冲宽度随U 的变化而变化，Ｕ 的频率由三角波的频率所决定。 I S 当指令信号U ＝０时，输出信号Ｕ 为正负脉冲宽度相等的矩形脉冲。 I S 当U ＞０时，Ｕ 的正脉宽大于负脉宽。 I S 当U ＜０时，Ｕ 的正脉宽小于负脉宽。 I S 当U ≥Ｕ ／２时（Ｕ 是三角波的峰值），Ｕ 为一正直流信号；当 U ≤Ｕ ／２时，Ｕ 为 I TPP TPP S I TPP S 一负直流信号。 2.直流电机驱动控制总流程图 直流电机驱动控制电路分为控制信号电路、脉宽调制电路、驱动信号放大电路、H 桥功率驱动 电路等部分，控制总流程如图3 所示。 由图3 可以看出，首先由单片机发出电机逻辑控制信号，主要包括电机运转方向信号 Dir，电 机调速信号 PWM 及电机制动信号 Brake，然后由TL494 进行脉宽调制，其输出信号驱动 H 桥功率电路 来驱动直流电机。其中 H 桥是由 4 个大功率增强型场效应管构成的，其作用是改变电机的转向，并对 驱动信号进行放大。 3. TL494 脉冲宽度调制电路 3．1 TL494 各管脚功能。 在实现电机 PWM 控制的电路中，本系统选用 TL494 芯片，其内部电路由基准电压产生电路、振 荡电路、间歇期调整电路、两个误差放大器、脉宽调制比较器以及输出电路等组成。，共 16 个管脚 其功能结构如图 4 所示。 TL494 芯片广泛应用于单端正激双管式、半桥式、全桥式开关电源。其片内资源有【2】： 集成了全部的脉宽调制电路。 片内置线性锯齿波