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第六章 思考题与习题 6.1 最小拍设计的要求是什么？在设计过程中怎样满足这些要求？它有什么局限性？ 答：最小拍控制是指系统在典型输入信号 （如阶跃信号、 速度信号、 加速度信号等） 作用下， 经过最少个采样周期使系统输出的稳态误差为零。 最小拍控制系统也称最小拍无差系统或最 小拍随动系统。 显然这种系统对闭环脉冲传递函数的性能要求是快速性和准确性。 因此， 事 实上最小拍控制就是一类时间最优控制，系统的性能指标就是要求调节时间最短。 最少拍控制的定义： 所谓最少拍控制， 就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式 ( z)  1z  1  2 z  2  N z  N 式中 N 是可能情况下的最小正整数。这一形式表明闭环系统的脉冲响应在 N 个采样周期后 变为零，输出保持不变，从而意味着系统在 N 拍之内达到稳态。 最少拍系统的设计原则是： 若系统广义被控对象 G(z) 无延迟且在 z 平面单位圆上及单位圆外 无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数 Ф (z)，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期 后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零， 达到完全跟踪的目的， 从而确定所需要的数 字控制器的脉冲传递函数 D(z) 。 闭环脉冲传递函数 Ф (z)的确定： 由上图可知，误差 E(z) 的脉冲传递函数为 E(z) R(z) Y ( z) (z) e ( z) 1 R(z) R( z) E(z) R(z) e (z) 典型输入函数 1 t q 1 r (t ) (q 1)! 对应的 z 变换 B( z) R( z) (1 z 1 )q B(z) 是不包含 (1-z-1) 因子的关于 z-1 的多项式。 根据 z 变换的终值定理，系统的稳态误差为 e( ) lim(1 z 1 )E(z) lim(1 z 1) R( z) e ( z) z 1 z 1 lim(1 z 1 ) B( z) e (z) 1 q z 1 (1 z ) 由于 B(z) 没有 (1-z-1 )因子，因此要使稳态误差 e(∞) 为零， Φ e(z) 必须含有 (1-z-1 )因子，且其 幂次数不能低于 q，即 e(z)=1- Ф (z)=(1-z -1)QF(z) →Ф (z)=1- Фe(z)=1-(1-z -1 )Q F(z) 式中， Q≥ q，F(z) 是关于 z-1 的待定系数多项式。为了使 Ф (z)能够实现， F(z) 中的首项应取为 1，即 -1 -2 -p F(z)=1+f １ z +f 2z +? +f pz 可以看出， Ф (z)具有 z-1 的最高幂次为 N=p+Q ，这表明系统闭环响应在采样点的值经 N 拍 可达到稳态。 为了实现最小拍， Φ e(z)中的 z-1 幂次须为最低。 令 Q=q，特别当 P=0 时，即 F(z)=1 时，则所得 Φ e(z) 既可满足准确性，又可满足快速性要 求，于是：系统在采样点的输出可在最少拍 (N min=q 拍 )内达到稳态，即为最少拍控制。因 此最少拍控制器设计时选择 Ф (z)为 Ф e(z)=(1-z -1)q -1 q Ф (z)=1－ Ф e(z)= 1-(1-z ) 最少拍控制器 D(z) 为 D ( z) 1 ( z) 1 (1 z 1) q ( z) G( z)(1 z 1 )q G( z) 1 典型输入下的最少拍控制系统分析： (1) 单位阶跃输入 (q=1) 1 输入函数 r(t)=1(t), 其 z 变换为 R( z) 1 z 1 由最少拍控制器设计时选择的 Ф(z) =1-(1-z -1)q=z-1 可以得到 R( z) e( z) R(z) 1 ( z) 1 1 (1 z 1 ) 1 E( z) 1 1 z0 0 z 1 01 z 2 1 z 进一步求得 Y ( z) z 1 z 2 z 3 R(z) (z) 1 z 1 z 以上两式说明，只需一拍 (一个采样周期 )输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束。 (2) 单位速度输入 (q=2) Tz 1 输入函数 r(t)=t 的 z 变换为 R( z) (1 z 1 )2 由最少拍控制器设计时选择的 (z)=1-(1-z -1 )q=1-(1-z -1)2=2z-1 -z-2 可以得到 Tz 1 E( z) R( z) e ( z) R( z) 1 ( z) (1 2z 1 z 2 ) Tz 1 (1 z 1 )2 进一步求得 Y( z) R(z) ( z) 2Tz 2 3Tz 3 4Tz 4 以上两式说明，只需两拍 (两个采样周期 )输出就能跟踪输入，达到稳态，过