现代控制理论大作业倒立摆11.docx

摘要 倒立摆系统是一个复杂的、高度非线性的、不稳定的高阶系统, 是学习和研究现代控制理论最合适的实验装置。倒立摆的控制是控制 理论应用的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间 理论的实用性是非常有用的。 本文主耍研究的是二级倒立摆的极点配置方法，首先用Lagrange 方程建立了二级倒立摆的数学模型，然后対二级倒立摆系统的稳定性 进行了分析和研究，并给出了系统能控能观性的判别。基于现代控制 理论中的极点配置理论，根据超调量和调整时间来配置极点，求岀反 馈矩阵并利JlJSimulink对其进行仿真，得到二级倒立摆的变化曲线, 实现了对闭环系统的稳定控制。 关键词：二级倒立摆；极点配置；Simulink 目录 TOC \o "1-5" \h \z 2数学模型的建立和分析 1 1数学建模的方法 1 2二级倒立摆的结构和工作原理 2 2.3拉格朗日运动方程 3 4推导建立数学模型 4 3二级倒立摆系统性能分析 10 1稳定性分析 10 3.2能控性能观性分析 11 4状态反馈极点配置 12 1二级倒立摆的最优极点配置1 12 2二级倒立摆绘优极点配置2 13 二级倒立摆 matlab仿真 15 1 Simul ink搭建开环系统 15 5. 2开环系统Simul ink仿真结果 15 5. 3 Simul ink搭建极点配置后的闭环系统 16 5. 4极点配置Simul ink仿頁?结果 17 5. 4. 1第一组极点配置仿真结果 17 5. 4. 2第二组极点配置仿真结果 19 结论 20 参考文献 21 附录一 22 1.绪论 倒立摆加初诞生于麻省理工学院，仅有-?级摆杆，另i端钱接于可以在立线 导轨上自由滑动的小车上。后來在此基础上，人们乂进行拓展，设计出了直线二 级倒立摆、环型倒立摆、平面倒立摆、柔性连接倒立摆、多级倒立摆等实验设备。 在控制理论的发展过程中，为验证某一理论在实际应用屮的可行性需耍按其 理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证。倒立摆系统作为-个实验装置， 形象直观，结构简单，成本低廉：作为一个控制对象，他乂相当复杂，同时就其 本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦仑系统，只有采取行 Z冇效的控制方法才能使Z稳定，因此倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的 典型实验设备。 综合文献资料，倒立摆控制的方法主要有：PID控制，状态反馈，利用云模 型，神经网络控制，遗传算法，自适应控制，模糊控制，变论域自适应模糊控制 理论，智能控制等多种算法来实现倒立摆的控制。 本文卞要构建二级倒立摆的数涕模型的建立与分析，对倒立摆系统进行控制 方法的研究。木文就以下几个问题进行了论述。 二级倒立摆的数学模型的建立与分析。 在建模部分，首先采用拉格朗日方程推导数学模熨，并对系统的对控性可观 性进行分析，并分析倒立摆系统控制的难易程度。 2 ?二级倒立摆的控制原理及方法的研究。 本文主要采川状态反馈极点配置的方法对二级倒立摆进行研究。 3?采用Ma(lab语言进行数了仿真，分析仿真结果。 2数学模型的建立和分析 2.1数学建模的方法 所谓系统的数学模型就是利川数学结构来反映系统内部之间、内部与外部某 些因素之间的粘确的定量的农示。它是分析、设计、预报和控制一个系统的基础， 所以要对一个系统进行研究，首先要建立它的数学模型。 PAGE PAGE # PAGE PAGE # 建立倒立摆系统的模型时，一般采用牛顿运动规律，结果要解算大量的微分 方程组，而且考虑到质点组受到的约朿条件，建模问题将更加复杂，为此本文采 用分析力学方法屮的Lagrange方秣推导倒立摆的系统模型。Lagrange方程有如 下特点： 1.它是以广义坐标表达的任意完整系统的运动方程式，方程式的数目和系统 的自由度是一致的。 2?理想约束反力不出现在方程组中，因此在建立运动方程式时，只需分析已 知的主动力，而不必分析未知的约束反力。 Lagrange方程是以能量观点建立起來的运动方程，为了列出系统的运动 方程，只需要从两个方而去分析，一个是农征系统运动的动力学量一系统的动能, 另一个是表征主动力作用的动力学量一广义力。 因此用Lagrange方程来求解系统的动力学方程可以大大简化建模过程。 2?2三级倒立摆的结构和工作原理 如图2.1,系统包描计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体（小车， 上摆，下摆，皮带轮等）和光电码盘儿大部分，组成了--个闭环系统。光电码盘 1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，下面一节摆杆（和 小车相连）的角度、角速度信号由光电码盘2反馈回控制卡和伺服驳动器，上面 一节摆杆的角度和角速度信号则山光屯码盘3反馈。计算机从运动控制卡中读取 实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移