第五章-稳定性分析.pptVIP

控制工程基础 主讲教师：韩锟 TelO） Email:hkun@mail.csu.edu.cn 系统的稳定性 第五章 一、稳定的概念和条件 二、劳斯稳定判据 三、Nyquist稳定判据 四、系统的相对稳定性 系统的稳定性 重点、难点 重点 重点 一、稳定的概念和条件 稳定的基本概念 引例 稳定的摆 不稳定的摆 系统稳定的定义： 如果系统瞬间受到某一外部扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的。否则，系统不稳定。 系统稳定的数学描述 单位脉冲信号δ(t)可看作一种典型的扰动信号，根据系统稳定的定义，若系统脉冲响应xoδ(t)收敛，即 则系统稳定。 系统稳定的充要条件： 系统闭环特征方程的根全部具有负实部，即：系统闭环传递函数的极点全部在S平面左半平面。 系统稳定的必要条件： 推导 设n阶线性定常系统的闭环特征方程为 设系统的特征根为si（i =1,2，…，n) 将特征方程两边同时除以an，并将方程左边写成 n 个一阶因子乘积的形式，有 比较左右两边s的各次幂的系数，可知 各根之和 每次取两根乘积之和 各根之积 由上式可以看出，系统稳定，即全部特征根均具有负实部，则方程的系数必满足： 特征方程的各项系数ai（i=1,2,…