中国石油大学现代控制理论全部.pptxVIP

;问题的提出－控制的必要性;问题的提出－控制的必要性;问题的提出－控制的必要性;;自动控制的两个主题;提出的方法－经典控制理论(1935-1950);提出的方法－经典控制理论(1935-1950);存在的问题;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论－取得的成就;现代控制理论－研究对象;现代控制理论－研究对象;现代控制理论－研究对象;现代控制理论－研究对象;现代控制理论－研究对象;现代控制理论－研究对象;现代控制理论－特点;本课程内容;本课程教学方法和要求;参考书目;;系统动态过程的两类数学描述;系统动态过程的两类数学描述;系统动态过程的两类数学描述;如图所示RLC的电路;令状态变量 x1=uc，x2=i，系统输出 y=uc=x1 写成矩阵形式;1.1 状态空间及状态空间表达式;1.1 状态空间及状态空间表达式;1.1 状态空间及状态空间表达式;1.1 状态空间及状态空间表达式;1.1 状态空间及状态空间表达式;(2).状态变量组最小性的物理特征;线性系统的状态空间表达式 描述系统输入、输出和状态变量之间关系的方程组称为系统的状态空间表达式（动态方程或运动方程），包括 状态方程 描述状态变量与输入之间的关系 输出方程 描述输出与状态变量之间的关系;4/26/2020;动态系统的结构;x n维状态矢量 u r维输入(或控制)矢量 y m维输出矢量 A nxn系统矩阵 B nxr输入(或控制)矩阵 C mxn输出矩阵 D mxr直接传递矩阵;连续时间线性系统的方框图 ;1.2 状态空间表达式的模拟结构图;三阶系统微分方程;状态空间方程;多输入多输出系统;1.2 状态空间表达式的模拟结构图;从系统结构图建立状态空间表达式 从机理建立状态空间表达式 从传递函数建立状态空间表达式 无零点 有零点 多入多出系统微分方程实现 ;;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.3 状态空间表达式的建立;1.4 状态???间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;两种状态空间描述为: ;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;1.4 状态空间表达式的建立;;1.5 状态矢量的线性变换;1.5.1状态空间表达式的非唯一性;;6;;;为何同一个系统具有不同的状态空间模型? 原因: 状态变量的不同选择 这就产生了一个问题: 各种不同选择的状态变量之间,以及它们所对应的状态空间模型之间的关系如何? ;不同的状态变量组之间的关系实质上是一种线性变换的关系，或称坐标变换;状态空间的线性变换 设描述同一个线性状态空间的两个n维的状态变量向量分别为;设给定系统为;例 试将以下状态空间模型;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;[例]试求下列状态方程变换A的特征值和特征向量;对应于?1＝－1的特征矢量;同理可以算出l1=-2和l3=-3的特征向量p2，p3;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换; 证明：首先令pi为A的属于li的特征向量;进而，根据特征向量的关系式Api=lipi，有;因为T是非奇异阵，必有逆。将上式左乘T-1，即得;[例]试将下列状态方程变换为约当规范形;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;1.5 状态矢量的线性变换;;因为特征值重复，得不到n个线性无关的特征向量 问题:怎样得到变换矩阵T? ;将此式展开;现在研究上式两边矩阵的第2列到第q