基于滑跌的下肢步态调节.pptVIP

——基于滑跌的下肢步态调节控制设计 开题报告 一 拟选课题背景及其研究意义： 近年来，下肢的运动在军事上，医学上及人们日常生活中的用途日益受关注。20世纪机器人技术的发展，为机器人参与医学康复提供了可能，同时也为提高军事自动化提供了可能。尤其近年来，随着传统机械学、传感技术、智能控制技术、计算机技术及其其他新兴技术的迅速发展，给军事、医学及人们日常生活中带来了高速发展的契机。 通过对穿戴动力式助行器的试验者在各种行走条件下的行走稳定性试验和步态调节分析，构建滑跌事故预测模型，并且在即将摔倒时要使助行器自动调节步态，由此使试验者不用摔倒。使动力式助行器能够更符合正常人的行走机理，为实现真正意义上的步行功能代偿奠定坚实的理论基础。该研究为老年人的生活料理及残疾人康复医疗事业、居住环境无障碍设计、和机器人设计等领域的研究提供理论基础和技术支撑 二 本课题研究领域在国内外的研究动态及发展趋势： 。目前课题组对人体行走稳定性机理和行走滑跌机制有了初步研究，提出了新的滑跌判定条件，完成了怀恩概率预测的模型的建立，并以此为基础进行了助行器的设计及其稳定性的研究。但是目前只考虑了外界因素（鞋底材质、地面材质、污染介质）对滑跌概率的影响，对生物力学模型，开展这方面的研究室必不可少的。但是国内外几乎没有关于在这么多的外界条件下进行防滑，并且国内外的大部分都是半闭环控制的。 三 拟采取研究方法和主要问题