自动控制原理课件4 2 根轨迹绘制的基本法则.ppt

例 4-2-2 ) 2 )( 1 ( ) 5 ( ) ( ) ( ? ? ? ? s s s s K s H s G r 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 分析： 1 个开环零点， 3 个开环极点， , 5 1 ? ? z , 0 1 ? p , 1 2 ? ? p 2 3 ? ? p ? ? j ● -5 × × -2 -1 0 × § 3 绘制根轨迹图的基本规则 规则一、 根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数 n 。 根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特 征方程的根（即闭环极点）在 s 平面上的分布，那么，根轨迹的 分支数就应等于系统特征方程的阶数。 ) ( ) ( 1 s H s G ? 闭环特征方程 0 ) 2 )( 1 ( ) 5 ( 1 ? ? ? ? ? ? s s s s K r 0 ) 5 ( ) 2 )( 1 ( ? ? ? ? ? ? s K s s s r 闭环系统的阶次为 3 ，有 3 条根轨迹 。 闭环极点数 = 闭环特征方程的阶次 = 开环传递函数的阶次 = 开环极点数 例 阶 3 ) 2 )( 1 ( ) 5 ( ) ( ) ( ? ? ? ? ? s s s s K s H s G r 规则二、 根轨迹的起点和终点：每条根轨迹都起始 于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是 K r 从 0→∞ 时的根变化轨迹，因此必须 起始于 K r =0 处，终止于 K r =∞ 处 。 观察幅值条件： m n r z s z s z s p s p s p s K ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 n j p s K j r ..., 2 , 1 , 0 ? ? ? 必有 m i z s K i r ,..., 2 , 1 , ? ? ? ? 必有 ) 2 )( 1 ( ) 5 ( ) ( ) ( ? ? ? ? s s s s K s H s G r 分三种情况讨论： 如果 n = m ，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终 点均有确定的值。 如果 n > m, m 条根轨迹趋向开环的 m 个零点（称为有限零点） , 而另 n-m 条根轨迹趋向无穷远处（称为有限零点）。 对于例题， 3 条根轨迹始于 3 个开环极点，一条止 于开环零点，另两条（ n-m=2 ）趋于无穷远处。 如果 n < m, 即开环零点数大于开环极点数时，除有 n 条根轨迹起 始于开环极点 ( 称为有限极点 ) 外，还有 m-n 条根轨迹起始于无穷 远点 ( 称为无限极点 ) 。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现， 但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 * 规则三、 根轨迹的对称性：根轨迹各分支是连续的， 且对称于实轴。 证明：（ 1 ）连续性 系统开环根轨迹增益 K r ( 实变量）与复变量 s 有一一 对应的关系，当 K r 由零到无穷大连续变化时，描述系 统特征方程根的复变量 s 在平面上的变化也是连续的， 因此，根轨迹是 n 条连续的曲线。 证明：（ 2 ）对称性 由于实际的物理系统的参数都是实数，若它的特征 方程有复数根，一定是对称于实轴的共轭复根，因此 , 根轨迹总是对称于实轴的。 规则四、 实轴上的根轨迹：在实轴的线段上存在根 轨迹的条件是：其右边开环零点和开环极点数目之和 为奇数。 例如系统的开环零、极点分布如图。 ? ? j 0 × × × ● × × ﹣ 1 ﹣ 2 ﹣ 5 1 ? 2 ? 4 p 5 p 0 s ● 要判断 和 之间的线段是否存 在根轨迹，取实验点 3 p 1 z 0 s ? 开环共轭极点和零点提供的相角 相互抵消， G(s 0 ) 的相角由实轴上的 开环零极点决定。 ? 处在 G(s 0 ) 左边的开环零极点提供的角度均 为零， 相角条件由其右边的零极点决定。 ? 奇数个 π ，无论如何加减组合，总能 使± l π( l =1,3,…) 成立。 对于例题， 在实轴上的根轨迹： 一条始于开环极点，止于开环零点， 另两条始于开环极点，止于无穷远处。 )