模糊自适应PID控制的Matlab仿真设计研究_陈明201208070103.pdfVIP

模糊自适应 PID控制的 Matlab 仿真设计研究 ：明 学号： 201208070103 班级：大学智能 1201 一、 模糊控制思想、 PID 控制理论简介： 在工业生产过程中，许多被控对象受负荷变化或干扰因素很多基于模糊自适应控制 理论 , 设计了一种模糊自适应 PID控制器 , 具体介绍了这种 PID 控制器的控制特点及参数设 计规则 , 实现 PID 控制器的在线自整定和自调整。通过 matlab 软件进行实例 ,仿真表明 , , 提 高控制系统实时性和抗干扰能力 ,易于实现．便于工程应用。 1.1 模糊控制的思想： 应用模糊数学的基本理论和方法 , 控制规则的条件、操作用模糊集来表示、并把这些模 糊控制规则以及有关信息 , 诸如 PID 控制参数等作为知识存入计算机知识库 , 然后计算 机根据控制系统的实际情况 (系统的输入 , 输出 ) , 运用模糊推理。 1.2 PID 算法： u (t) = Kp ·e (t) + Ki ·∫t0e (t) dt + Kd ·de (t)dt= Kp e (t) + Ki Σei (t) + Kdec (t) 其中 , u (t) 为控制器输出量 , e ( t ) 为误差信号 , ec (t) 为误差变化率 , Kp , Ki , Kd分别为比 例系数、积分系数、微分数。 然而，课本中，为了简化实验难度，只是考虑了 kp，ki 参数的整定。 1.3 模糊 PID 控制器的原理图： 二、基于 Matlab 的模糊控制逻辑模块的设计 关于模糊逻辑的设计，主要有隶属函数的编辑，参数的选型，规则导入，生成三维图等 2.1 模糊函数的编辑器的设定： 打开 matlab 后，在命令窗口输入“ fuzzy”，回车即可出现模糊函数编辑器，基本设置 等。基于课本的实验要求，我选的是二输入（ e, ）二输出（ ）。需要注意的是， 在命名输入输出函数的时候，下标字母需要借助下划线的编辑，即 e_c 能够显示为 。 2.2 四个隶属函数的 N, Z, P 函数设定： 在隶属函数的设定中， N 选用的是基于 trimf （三角形隶属函数） , Z 是基于 zmf （Z 型隶属函数）， P 是基于 smf （S 型隶属函数 ）。 分别设定二输入（ e, ）二输出（ ）每个函数的 N、Z、P 的选型，以及取值 围，实际的参数围。并且，模糊计算的 连接词运算 And Method 取 min , Or Method 取 max, 蕴含推理 Implication 取 min ， 输出合成运算 Aggregation 取 max, 去模糊化运算 Defuzzification 取 centroid( 重心法 )。 这些都完成后，即可。下图以输入 e 为例： 2.3 添加模糊规则： 在 FIS Editor菜单栏下的 Edit 中打开“ Rules” ,即可进行规则的添加，依照课本 9 条抹灰规则，添加完成后，如下： 2.4 模糊规则的视图观察，以及输入输出的的三位图 2.4.1 观察模糊规则的视图： 在 e, 的视图上，可以明显的发现各有一条红线，这条红线就是用于调节 这两个参