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刚体平面平行运动习题课;?运动的特点： 1）刚体的质心始终位于同一个平面上。 2）刚体内垂直于固定平面的直线上各点具有完全相 同运动状态。 3）刚体内平行于固定平面的各平面有相同的运动特征。;1、运动学方程;P点运动;2、 刚体上任一点P的速度和加速度;3、运动学特例—圆柱体的纯滚动; 2）纯滚运动的速度分布：;以接触点A为基点：;?作纯滚动的刚体，与平面的接触点就是它的瞬心。;;4. 平面运动动力学;例1. 沿固定斜面的纯滚动 一半径为R、质量为m 的匀质圆柱体,沿倾角为?的固定斜面无滑动的滚下。若不计滚动摩擦。试求圆柱体质心的加速度。 ;1）根据;方法二 用机械能守恒定律。 由于圆柱体作纯滚动，接触点无相对滑动，静摩擦力不做功，只有重力做功，机械能守恒。;解得; 例2. 沿加速平板表面的纯滚动 在水平板上放一半径为 R,质量为m的匀质球。设平板具有加速度a ，球沿平板作纯滚动，求球质心的加速度和所受静摩擦力的大小。;由以上三式解得：; 例3. 何时开始纯滚动 有一缓慢改变倾角的固定斜面，如图所示。一质量为m ，半径为R 的匀质圆柱体从高h 处由静止沿光滑斜面滑下，紧接着沿粗糙水平面运动。已知水平面与圆柱体间的摩擦系数?,求： 1）圆柱体沿水平面运动多长时间后开始作纯滚动。 2）圆柱体达到纯滚动前经历的水平距离。; 解：1）沿光滑斜面，圆柱体仅作滑动；沿水平面达到纯滚动前作滑滚运动。;达到纯滚动前有：; 例4. 杆的自由倾倒 匀质细杆AB长为2l ，质量为 m ，最初使杆斜立于光滑水平面上，其倾角为?0。今 释放杆让其自由倾倒，求： 1）杆的质心及杆的端点B的运动轨迹； 2）杆的角速度与倾角?的关系。; 解：杆在竖直平面内作平面平行运动。 1）杆沿水平方向不受力。;2）杆倾倒的过程中，只有重力做功，机械能守恒。;? 刚体的平衡状态：通常指静止状态。;? 若刚体受力分布在OXY平面内，则其平衡方程可简化为;注意; 例5. 三力作用下的平衡 半径为r 的光滑半球形碗，固定在水平面上，一匀质棒斜靠在碗缘，一端在碗内，另一端在碗外，在碗内的长度为C，试证明棒的全长为; ??：如图所示，三力作用线交于 点，平衡方程为