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非线性控制系统理论 7—1非线性控制系统的概述 一、引 言 在前面各章中，研究线性系统的分析和设计问题。事实上，大多数工程实际系统，严格地说来均不属于线性系统，系统中或多或少总存在一些非线性因素。当所研究的实际系统中非线性因素影响并不是十分严重（可略去不计），或在某一个特定范围内，某一限制条件下可以看作线性时，那么用线性理论来研究控制系统是很有实际价值的。实践证明，这样做是成功的，也许这正是线性系统广泛应用的重要原因。 但对于一些所谓“本质”非线性系统，则不能进行线性化。理由很简单，线性化以后所得到的系统不能反映真实系统的运动，或者说，所得到的结论完全不符合实际系统。例如，最常见的自激振荡就是线性理论无法理解的现象之一。这就说明，必须考虑非线性因素的影响，从而促使非线性理论的发展。因此，必须进一步研究分析和处理非线性系统的方法。 非线性是指元、部件的静特性不是按线性规律变化而言的。例如，图7—1所示的放大器静特性就是一种非线性特性。图中横坐标为放大器的输入电压，纵坐标为放大器的输出电压。 如果放大器工作在区段，则放大器输入与输出电压之间可近似为线性关系，因此可以把放大器作为一个线性元件来处理。但如果放大器工作在范围内，那么放大器便不能再作为线性元件来处理了，因为其静特性具有明显的非线性。 如果，在一个自动控制系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元、部件，则把这样的系统称为非线性系统。因此，凡是不能直接进行线性化处理，不能用线性微分方程描述的系统，称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 二、非线性控制系统的特点 非线性控制系统与线性控制系统相比，有其明显的特点。 （1）线性系统可用线性微分方程来描述，故具有线性性质，可以应用叠加原理。如果系 统分别在或作用下输出为或，那么当和同时作用于系统时，系统输出等于、两个输出之和。而非线性系统则要用非线性微分方程来描述。求解非线性微分方程不能应用叠加原理，而对应非线性微分方程右项（与输入有关的项）的每一种形式均需完全重新求解。因此，没有一个通用的方法处理所有非线性问题。 （2）在线性系统中，系统的动态过程和稳定性，只决定于系统特征根的分布，即只决定 于系统的结构形式和参量，而与系统的外作用（或系统的初始条件）无关。但非线性系统的稳定性和动态过程，除与系统的结构形式和参量有关外，还与系统外作用大小（或系统的初始条件）有关。对于同一个结构形式和参数的非线性系统，在外作用大小不同的条件下，运动的最终状态可能完全不同。如在外作用较小条件下，系统是稳定的，而当在外作用较大条件下系统则变为不稳定的了。反之，也可能系统在较大输入下为稳定，而在较小输入下为不稳定，甚至会有更复杂的运动形式。 例如一个三阶系统如图7—2（a） 所示。系统中放大器的静特性是线性的，放大系数为与其输入大小无关。系统运动特性可根据根轨迹（如图7—2（b）所示）来进行分析。由图可见，当时，系统是稳定的；当时，系统为不稳定；当时，系统处于临界稳定状态。由于系统是线性系统，当系统一旦选定，参数、和也就被确定，系统的运动状态也随之而定。因此，系统的动态过程只能是上述三种运动状态之一种，并且与外作用大小无关。如果系统稳定，那么不论扰动有多大，动态过程总是收敛的；如果系统不稳定，不论扰动是多么小，动态过程总是发散的；临界稳定状态实际上是不能持久的。这就是线性系统运动的特点。 但对于非线性系统（如图7—3所示），它与图7—2（a）系统相比较，在结构形式上除放大器特性不同外，其余完全相同。系统中采用了具有饱和特性的非线性放大器，其静特性如图7—4(a)所示。 由图可见，当时，；当时，放大器输出保持常值不再变化。所以放大器的等效增益随输入的增大而减小，如图7—4（b）所示。 饱和特性对系统动态性能的影响是多种多样的，随系统结构不同而不同，也随饱和特性参数不同而不同，下面以图7—3所示非线性系统为例作简要说明。很明显，图7—3所示系统，当时，。若系统中放大器无饱和限制，则系统稳定，其阶跃响应为振荡收敛（或单调收敛），如图7—5中曲线1所示；当系统输入较大幅值的阶跃函数时，放大器工作在饱和区，则系统具有非线性特性，其阶跃响应如图7—5中曲线2所示。显然饱和特性使系统动态过程的振幅下降了。这是由于系统受到饱和特性的限制，相当于在大的误差信号时开环增益下降，系统中两个闭环复极点沿实轴方向靠近的缘故。 又如当图7—3系统中的放大器具有如图7—6（a）所示特性时。当时，,若放大器静特性是线性的,则系统是不稳定的，其阶跃响应为振荡发散的过程，如图7—6（b）中曲线1所示。若放大器具有饱和特性，则不论系统输入阶跃函数幅值是多么小，其响应将从振荡发散最终到达等幅振荡，如图7—6（b）中曲线2所示。而且这种等幅振荡与线性系