典型环节频率特性8滞后延迟.ppt

频域分析法 频率特性法 频率特性法介绍 频率特性法不是根据系统的闭环极点与零点来分析系统 的时域性能指标,而是根据系统对正弦信号的稳态响应, 即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标 频率特性法不仅能反映系统的稳态性能,而且用来研究 系统的稳定性和动态性能。 本章将介绍频率特性的基本概念;典型环节和系统的频 率特性的伯德图;奈奎斯特稳态判据等 频率特性的概念 线性定常系统(包括开环系统与闭环系统)在正弦信号作用下 的稳态输出。R(s) C(s) 输入信号为:r(t)= A sin ot A (s+ jo 系统的传递函数通常写为 M(S) M(S) N(s)(s-S1)(s-S2)…(S-S 频率特性的概念 由此得系统输出的拉氏变换为 M(s) C(s)=R(sG(s) (S-S1)(s-S S+J@ s-J 拉氏反变换为: (t)=be o+be/o +ae.+a,,e 当系统为稳定时,闭环极点有负实部,故ane各项随时间 均将衰减至零,因此系统的稳态响应为 c(∞)=limc(t)=be+be t→00 频率特性的概念 c(∞)=limc(t)=bem+be 其中b和b公式如下: Ao b=G(s) (s+jo) Ao b=G(s) (S+jo)(s-jo)'(s-jo)I-j G(O)A 其中G(j)是一复数,用模与幅角可表示为: G(jo)=G(jo)le减o ()=∠G(j)= arctan mG(j@) Regio)