安川伺服驱动器增益设置的方法.pptVIP

1.前言 J-Mechatronics 伺服调整的基本是配合机械特性进行滤波器的设定以及针对此滤波器的设定 提高增益直至控制达到稳定状态 因此,多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。 只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的 为此,本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明。  2关于控制(们 J-Mechatronics 前馈控制和反馈控制 前缺的流向 前控制器 目标指令 反馈控制器 掉制对象 前愤控制;预测输出。不参考实际的输出 反控粉:侧新的公要 棋型中存在误竺,还包含参数的变动、外乱等 了筻迫踪偏差趋于0,必须使反馈增益无限大。 →无法实现。 在NC机床上,对轨迹追随性的要求非常严格 平衡良好的使用反馈和前馈两者  2.关于控制(2) J-Mechatronics 若提高增益会引起什么呢? 在何服调整中,经常使用的增益有速度比例增益,位置比例增益 当在伺服训整中发生间题时,为避免执行错误的对策,必须要了解在提高增益时会引发哪些情况 优点 响应变快 抗干扰增强 追踪性提高 缺点 生机械共振 由于延迟要素和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动 具有代表性的延迟要素 速度比例增益时:转矩滤波器全部 r arima S2D  J-Mechatronics 在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是,如果使用错误的话 相反的也会引起振动,为掌握怎样的使用方法才是正确的,必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况 使用滤波器后(增大时间常数)会引起如下现象 优点 能够抑制机械共振 缺点 延迟要素增加而变得不稳定,控制体白身产生振动 滤波器作为由机械共振而引起振动时的对策是 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是  2.关于控制(4) J-Mechatronics 关于发生振动的结构 发生的振动是 提高增益 机械共振, 自身不稳定的振动 加入滤波器→控不稳定的 何服调整的基本是 ①为了加快响应而提高增益 2出由于增益的提高而产生了机械共报 ③通过加入陷波滤波器;延长转矩滤波器的时间常数来应对 ④为了加快响应而提高增益 ⑤产生控制体自身的振动(增益已不能再提高) 按照以上的步骤执行 由于根据产生的振动,采取的对策有很大的不同,因此对发生振动的辨别能力是很重要的。