机器人的地制作.pdf

实用标准文案 手动机器人的制作 1 第 4 版手动机器人方案确定 第 3 版手动机器人其实已经是可以上场的比赛机器人， 但发现了一中能比这 种方案更快的方案，于是继续着新一版手动机器人的设计。 由于比赛时胡夫金字塔有两块多余的积木及一个金顶 , 并且可以自己决定比 赛时己方存放区内积木的摆放方式。 我们通过不断尝试发现用两块积木可以垫起 需要的六块积木。摆放方式如下图所示。 图 2-25 方案三的积木摆放方式 这一版机器人采用另一种全新的方案， 即之前提到的方案三， 预持第三层及 金顶共两个积木块， 再去一次性取剩余的六块积木， 最后再开始一层一层的搭建 工作。 手动机器人同样分为几大模块：行走模块，取积木模块，预持积木模块等。 下面将进行简略分析。 1） 行走模块确定 由于全向底盘有着其独特的优势， 但机器人的重量问题一直没解决， 加上从 精彩文档 实用标准文案 国外视频上发现几乎所有队采用是普通底盘， 所以经讨论决定再次尝试普通两驱 底盘。 为了解决重心问题， 通过研究存放区内积木的摆放方式， 可以将底盘一部分 进入到需要取的一层积木下方， 垫着的积木两侧。 缩短取上积木后重心与整车的 距离。 图 2-26 普通底盘 根据第一版手动机器人的经验， 为了防止驱动轮打滑， 于是将驱动轮装在底 盘的中间，让驱动轮与整体重心间的距离尽量小 , 以保证驱动轮上有着足够的正 压力。 这种底盘的主要有其优缺点： 优点： . 普通两轮驱动，队内控制方法成熟，可以将手动机器人制作成半自 动化，实现取积木及靠近金字塔这段路径的自动化，减少操作手的难度； 重量必 然会减轻，可以实现将整个机器人的重量减轻到预定范围； 缺点 : 底盘移动不再是全向 , 灵活性减弱 , 并且需要横向位移时调整困难， 这 需要操作手的不断锻炼。 2 ） 取积木模块确定 这版手动机器人继续沿用上一版的穿孔挑起积木的方式， 只是挑起积木的方 式有所不同。 胡夫金字塔的塔基高度为 263mm，一块积木的高度为 300mm，将要取的六块 积木垫在两块多余的积木上， 这样积木就不需要大空间的升降。 于是可以采用与 上一版机器人相似的挑起积木并将两层积木分离的原理， 将铰链放在积木及驱动 力点之间，缩短积木重力的力臂，减小对电机的要求。 取积木的机构如图 2-27 所示。电机通过绳索拉动顶杆的 A 点，先将二层挑 精彩文档 实用标准文案 起，电机继续工作，直到顶杆顶动一层挑杆后面的横梁后，于是一层也挑起，但 两层间存在一定的距离，这个距离可以通过改变顶杆来调整。 图 2-27 取积木机构 这种取积木的方式， 难度相对上一版来所要小一点， 但仍需操作的强化训练。 这种方式可以实现一层积木一次到位的搭建，方便了许多，速度也提高了不少。 3 ） 预持模块确定 由于这