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Prescan 一． Prescan的介绍 1. Prescan的概述 PreScan是一种基于如雷达、激光/激光雷达、摄像头、和全球定位系统（GPS）等传感器技术的用于在汽车工业中发展先进的辅助驾驶系统（ADAS）的基于物理的仿真平台。 2. Prescan的应用 1）自动紧急制动（AEB） 2）自适应巡航控制系统（ACC） 3）道路偏离警告和道路保持辅助系统（LDW/LKA） 4）行人检测与规避 5）盲点预警与变道辅助（BSW/LCA） 6）智能前照灯系统（IHS） 7）停车辅助和阻塞救援（backup aid？） 8）交通信号识别（TSR） 9）碰撞缓解制动系统（CMB） 10）夜视功能（NV） 3. Prescan的工作流程 ）生成方案1． 2）建立传感器模型 3）运行试验 4）增加控制系统 4. Prescan样例 ）MIL/SIL）建立一个预警系统（1． 2）建立一个控制系统（MIL/SIL） 3）建立一个控制系统（HIL） 5. Prescan的几个主要过程（V-周期） 1）概念阶段： a．ADAS系统的概念设计(辅助驾驶系统) b．概念的验证与生效（Verification/validation）？P15 2）设计阶段 a．指定和基准（benchmarking）？P15传感器 b．详细算法设计 ．鲁棒性测试和灵敏度分析c 3）实施阶段 a．ECU代码的自动生成（通过simulink的编码器） 4）测试阶段？ a．Prescan HIL仿真：为一大组方案验证ECU？P15 b．VeHIL试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统 5）验证阶段 a．最后测试系统的影响 6. 案例 1）装备雷达的AEBS/CMB 2）装备摄像头的LDW（车辆偏离警告）lane departure warning 3）装备摄像头的LKA（车道维持辅助系统）lane keep assist 4）装备摄像头的行人检测系统 5）装备雷达-摄像头信息融合的行人检测系统 6）通信协议测试 7）现实生活中城市场景 真实事故 真实事故的Prescan模型 （不具备主动系统） （具备FCW/CMB系统 Forward collision warning碰撞预警） 8）激光雷达集群、跟踪与追踪 a．场景 c. 集群和跟踪目标 b．原始雷达读数 d. results super-imposed on scenario 9）立体相机深度估计方法 装置和驱动？TomTom在循环中设置有V2X HIL）10． TomTom项目概要 a．应用——V2X系统应用于在高速公路上的低—高度隧道周围的重新改道的卡车平方公里的区域来b．大面积区域的建模——建立—个由多种物体组成的方圆30 代表一个真实的城市接收器和实时TCP/IP通讯——装备有TomTomTomTomc．、阿姆斯特丹Back office？机器Prescan 11）VeHIL实验室 a．VeHIL：在一个安全的、可控的和真实的场景中测试主动系统 b．Prescan场景能够被下载到VeHIL c．VeHIL的结果能够被用来验证Prescan的仿真 研究交通场景： VeHIL代表 ACC with slower lead-vehicle cut-in? 12）用VeHIL创建Prescan传感器模型 a．在VeHIL和Prescan相似的场景 b．传感器的仿真和实验数据的比较 测距精度 方位角精度 最大射程 FOV？ C．从多个运行的统计误差范围和角度是确定的？ d．调整模型参数以匹配实验结果 二． Presc