试求下面线性系统的能控标准型.doc

PAGE 59 个线性无关的列。当时，从左到右找出这n个线性无关的列，并按如下顺序重新排列。 其中叫做能控性指数，显然， 特别是把中最大的一个称为最大能控指数 因为S是非奇异的，计算其逆矩阵 其中为行向量，从中取出第行、行，…，及最后一行（第行）并用它们构成变换矩阵 例3.25试求下面线性系统的能控标准型 解：此系统的能迭矩阵 如果从左边依次把线性无关的列向量1，2，3，5列取出，则把它们重新排列为得 求S的逆矩阵L 因为，所以用L的第3行，第4行按（3.68）式组成的T矩阵为 由此 所以，能控标准型由下式求出。 上述形式也称龙伯格第二可控规范型。 (2)能观标准型 只要（3.65）式系统完全能观，那么一定可以找到一个非奇异矩阵T，使之变换成能观标准型。 其中 其中 上述定理我们也不加证明，直接给出T的构造 因为原系统能观，所以能观性矩阵 即中只有行是线性独立的，从上向下找出个线性无关的行，并按下面方式重新排列 其中叫做能观性指数，显然 择其最大者叫最大能观性指数。因为为非奇异矩阵，求其逆矩阵。 其中为列向量，从中取出第列，第列，…，第列构成变换矩阵 例3.26试求下面线性系统的能观测标准型。 解 从上到下依次把线性无关的行向量1，2，3，4，5行取出，设将从上至下排列，作矩阵。 。求的逆矩阵。 用列，列向量，按（3.71）式构成T矩阵。 因此 所以，给出能观测标准型为 显然，这和能控标准型的作法是对偶的。 必须指出，线性系统的标准型有各种型式，这里仅介绍一种,也称Luenberger第二标准型。 §3.12实现问题 现代控制理论是建立在状态空间分析方法的基础上。因此，如何获得状态方程和输出方程是研究实际系统时首先要解决的问题。在第一章我们已经了解到，通常可以对系统的物理过程进行深入研究，从而直接建立系统的状态空间表达式，但是，在很多实际问题中，系统的物理过程比较复杂，暂时还很不清楚它的数量关系。也就是系统的结构参数基本上是未知的，这时要想通过分析的方法建立它们的运动方程是困难的，甚至是不可能的。通常对这类系统首先用实验的方法确定其输入输出间的传递函数阵，然后根据传递函数阵来确定系统的状态空间描述，这就是实现问题，所找到的与传递函数相对应的状态空间描述，称为传递函数阵的一个实现，关于实现问题，在第一章中我们已经作了初步的介绍。下面为了引出最小实现的概念，我们对单变量和多变量系统的实现再分别作如下阐述。 一、单变量系统的能控实现、能观实现 正如第一章中已经指出的，假设对象的传递函数为w(s) 现在要求根据w(s)找到一个相应的方程 根据第一章可知，它的能控标准实现为 相应的能观标准实现为: 二、多变量系统的能控实现，能观实现 对于多变量系统为一个传递函数矩阵，设传递函数阵给定为 其中是诸元分母多项式的最小公分母，为的常阵。则其能控性实现（A，B，C）为 r 证明：首先证明（3.77）式是（3.76）式的实现。设系统（3.77）的输入到状态的传递关系是： 其中是矩阵。（3.78）式两边左边乘，则得： 将（3.77）式和（3.78）式代入上式，可以导出： 将（3.79）代入（3.80）并移项有 也就是 代入（3 79）式 有 于是就可以得到系统(7.77)的传递函数矩阵。 上述说明（3.77）式的（A、B、C）是（3.76）式的一个实现,不难看出当，时,它就是单输入量系统的能控标准工型。 其次证明（3.77）式是完全能控的。因为 上式中X表示其中元素可为任意实数而不必算出。 所以为完全能控的，从而（3.77）式是（3.76）式的能控实现。 相应于（3.76）式所给的传递函数阵，其能观测性实现为： 能观测性实现（3.82）式的证明和能控性实现（3.77）式的证明方法类同，故从略。 例3.27已知如下传递函数阵，