交通系统建模估计和控制.ppt

交通控制系列讲座 交遁集統建棋、传计与控创 西北工业大学:史忠科 2007年7月31日 SAP  主要内容 建模问题 估计问题 控制问题 优化问题 ■交通系统建模基本要求 ■模型优选条件 ■模型优选算法 ■模型验证 ■鲁棒辨识 Nwp NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSI  自·交通系统模型描述 数学模型是反映动态系统内部变量之间、内部变量与外部变量之间关系 的数学描述,模型是仿真和控制的基础。仿真模型是否准确地描述了仿真对 象,模型结构是否正确,均是仿真和控制结果可信度的前提。 模型描述:数学模型、框图模型、逻辑模型、图象模型等 数学模型:解析模型、逼近模型。(线性、非线性) 交通系统模型通常都为非线性模型,复杂度高 对航空、航天、潜艇、高速公路流量等模型描述较为准确,城市交通等 其它模型没有被大多数研究者认可 非线性模型困难首先在于描述,维纳描述 模型结构辨识方法:侯选模型、输入设计、优选条件和优选算法、模型 验证等 NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY WPI  自·交通系统模型描述 侯选模型:与模型可能相关全部变量、能够描述可能出现的各种非线性 输入设计:必须对可能出现的各种非线性充分激励(持续激励) 否则得到的模型就是特定意义下的简单模型! 优选条件和优选算法 建模判据应能使优选出的模型具有以下特点: ①模型很好地拟合现有实验数据 ②模型各项有明显的物理意义; ③模型能预测类似条件下的实测数据 ④在性能相当的条件下是最简化的(阶次最低) 模型验证:选用一系列与实验数据非类似条件下的实测数据检验。 NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY WPI  12模型优选条件 设系统的状态方程和观测方程为 ⅸ=(x,9,) (1.1t =r(xΩ2,5,1) (1.1b) x(k+1)=x(k),(),u() y(t)-g(x,2,t) z(4)=(t2)+ve)j (1.2) 式中,x为n维状态向量;ξ为r维直变向量;y为m维观测向量;x,)为在:时 刻对y的测量值:Q为未知参教向量,维数未知:p(为测量噪声,假定为零均 值高斯白噪声,方差为R,。Q的维数〔或xQ,g(x290的结构形式)需要辨识, 2的取值需要辨识 模型结构的确定应该依黑定的准则。 NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY NWPU