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频域仿真建模方法学
频域仿真建模方法：面向S域的传递函数G（S），根据相似原理，
得到与它相匹配的Z域传递函数G(z)。
“匹配”：包括动态性能G(s)的零点、极点要与相应G(z)的零、极点匹配
稳态性能对于同一个输入函数，终值相同
4.1替换法
已知，这是一个超越函数，不能直接用它来替换。
1、欧拉替换
微分方程：，根据欧拉积分公式：
所以可得 即
因为 ， 故有：， 即
欧拉替换：简单，但是稳定性差，并不实用。下面分析其稳定性：
设 有 z=Ts+1 则
对于Z平面上的单位圆，有 ，故
图4.1 S域到Z域的映射关系也就是：
图4.1 S域到Z域的映射关系
Z平面上的单位圆按该替换式反映射到S平面上，将是一个
以（－1/T，0）为圆心，以1/T为半径的圆。
一个原来稳定的系统G(s)，通过替换得到的仿真模型G(z)却
可能是不稳定的。
2、双线性替换
观察梯形积分公式：
可得： 即： ———称为双线性替换公式
图4.2 线性化替换的映射关系也可写成为： 即：
图4.2 线性化替换的映射关系
若0，则1；若＝0，则＝1，而若0，则1。
这就是说，Z平面上的单位圆，映射到S平面上将是整个左半平面，其逆也真。
即如果原来G(s)稳定，那么G(z)也是稳定的。
程序替换算法。设线性系统的传递函数为
（1）
在双线性替换下得到的Z传递函数为：
(2)
由ai，bi(i=0，1，…，n) 确定di，ei(i=0，1，…，n)
直接将双线性替换公式代入G(s)，可得：
将其分子、分母同乘以，可得：
=
将，写成向量形式：
由于，，…，均为n阶多项式，可得到：
矩阵为（n+1）×(n+1)阶：
第一列诸元素为1，第一行诸元素为展开式的各系数，阶次n确定后，这些元素均为已知；
可以证明，其余n×n个元素可由下式求得：
i,j =1，2,…，n
从而可得：
diag
diag
这样就得到了分子分母的各系数的表达式：
其中
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