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机器人示教编程与再现
动化生产线安装与调试
机器人示教编程与再现
知识与能力目标
理解示教与再现的概念
熟悉常用坐标系
熟悉机器人示教编程的步骤
能编制示教程序并进行轨迹确认和回放
动化生产线安装与调试
【任务】
编制示教程序使机器人能将工件从A点搬运到输送线
的B点。
工作原点0
动化生产线安装与调试
知识准备】
(1)示教与再现( Teach and Playback)
■“示教”就是机器人学习的过程,在这个过程中,
操作者把规定的目标动作(每个运动部件,每个运动
轴的动作)手把手教给机器人,机器人的控制系统会
以程序的形式将其记忆下来。
再现”就是机器人按照示教时记忆下来的程序展
现这些动作的过程。
动化生产线安装与调试
知识准备】
W(2)坐标系
J3轴
J4轴
■关节坐标系--ACS
J6轴
以各轴机械零点为原点
所建立的纯旋转的坐标
J5轴
系。机器人的各个关节
可以独立旋转,也可以
起联动
J2轴
J1轴
动化生产线安装与调试
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