室内施工工艺及材料的认识 第一章 绪论.ppt

开环系统框图 控制器 广义被控对象 特点： 1、无反馈。系统的输出量对系统的控制作用没有任何影响，作用信号由输入到输出单方向传递。 2、结构简单 3、控制精度取决于控制器及被控对象的参数稳定性，容易受干扰影响，缺乏精确性和适应性。 按干扰进行补充的开环控制 通过理论计算或实测计算，先找出干扰影响输出的定量关系，再找出干扰通过补偿环节和调节通道影响输出的定量关系，假设补偿环节能全部抵消干扰对输出的影响，上述两种影响的代数和必然为零，据此可以求出补偿环节具体的定量关系。 例：直流电机的干扰补偿控制系统 干扰可测 干扰补偿器只能对某一特定的可测干扰进行补偿 1.2.2 闭环控制系统（ Closed-loop control systems） 例：直流电机闭环转速控制系统 特点 由负反馈构成闭环，利用偏差信号进行控制。 抗干扰，控制精度高。 存在稳定性问题。系统元件参数设置不当，容易产生振荡，使系统不能正常工作。 自动控制理论主要研究闭环系统。 1.4 按输入信号特征分类 恒值系统 系统任务： 常数 分析设计重点：研究干扰对被控对象的影响，克服扰动。 随动系统 系统任务： 随机变化 分析设计重点：系统跟踪的快速性、准确性 程序控制系统 系统任务： 按预先规定时间函数变化 1.5 过程控制系统 自动控制系统的输出量是温度、压力、流量、液位、PH值等生产过程参数。它们在控制过程中要求保持恒定或按某种预定规律变化。 控制对象往往是整个生产过程或其中的一些装置。 1.6 其它分类 数学模型 线性模型 非线性模型 控制系统信号性质 连续系统 离散系统 信号数学性质 确定性控制系统 随机控制系统 其它 1.3 控制理论的发展概况 几十年来，自动控制技术在工农业生产、国防建设和航空、航天事业等领域获得广泛的 应用，自动控制理论初步形成和发展起来。 自动控制理论按其发展过程，可分为经典控制理论和现代控制理论及智能控制理论三大部分。 1.3.1 经典控制理论 1769年J.詹姆斯·瓦特（jamed.watt，英）发明蒸汽机调速器——飞球调速器，这是自动控制技术在工业过程中的最早应用。不过，该系统在某些条件下会自发振荡。 没有理论指导使控制技术停滞了一个世纪！ 飞球调节器有时使蒸汽机速度出现大幅度振荡。其它自动控制系统也有类似现象。 由于当时还没有自控理论，所以不能从理论上解释这一现象。为了解决这个问题，盲目探索了大约一个世纪之久。 控制理论发展经过了三个时期： 第一阶段：经典控制理论（20世纪40年代末到50年代）。二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。 研究对象:线性定常单输入单输出系统 主要数学工具:微分方程、传递函数、结构框图、频率特性等 主要研究方法:时域法、频域法、根轨迹法 主要解决的问题:单机装置的稳定性、快速性、准确性。 正文：绪论 1.3.1 经典控制理论 1868年麦克斯威尔（J.G.Maxwell）根据力学原理，用常系数微分方程描述了蒸汽机离心调速器系统。 1875年劳斯（E.Routh，英）提出了Routh判据。 1892年李亚普洛夫（俄）提出了运动稳定性的一般问题。 1895年赫维茨（A.Hurwiz，德）提出了关于系统稳定性的代数判据。 1.3.1 经典控制理论 1932年乃奎斯特（Nyquist）在研究负反馈放大器时创立了有名的稳定性判据，根据系统的开环频率特性，可判断闭环系统的稳定性，并给出稳定裕量的信息。 1948年，伊万思（W.R.Evans）提出了控制系统分析、设计的根轨迹法。 1.3.1 经典控制理论 建立在频率法和根轨迹法基础上的控制理论称为经典控制理论。随后，经典控制理论又添加了非线性系统理论和离散控制理论，形成了完整的理论体系。 经典控制理论适用范围 以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出、线性、定常控制系统的分析和设计。 空间技术促使现代控制理论的产生 现代控制理论促进了空间技术的发展 二次世界大战结束后，各国大力发展空间技术，经典控制理论不能满足需要，需要研究新的控制理论。 现代控制理论在空间技术取得巨大成功，促进了空间技术的发展。 第二阶段：现代控制理论（形成于20世纪60年代）。 研究对象：机组自动化等的多输入多输出系统。 主要数学工具：一阶微分方程组、矩阵论、状态空间法。 主要方法：变分法、极大值原理等等 重点问题：最优控制、随机控制和自适应控制。 核心控制装置：计算机 1.3.2 现代控制理论