第三章 控制系统的时域分析(修改).ppt

Chapter 3 The Performance of Feedback Control System (Time Response Plots of Control system) 1.Time Response 2.Test Input Signals 3.Performance of a First-Order System 4.Performance of a Second-Order System 5.The concept of stability 6.The Steady-State Error of Control System 3.1 时间响应的概念 (Time Response) 1.时间响应的概念 3.4 Performance of a First-Order System 3.5 Performance of a Second-Order System 3.6 The concept of stability 2. 系统稳定的条件 3. Stability criterion of the control system （1 ）Hurwitz Stability criterion （代数稳定判据） 代数稳定判据的推广 低阶系统稳定性的简单判别 不稳定系统特征根的分布 简单系统稳定性的设计 设计具有一定稳定裕量的控制系统 系统参数对稳定性的影响 3.7 The steady-state error of feedback control system 2. To calculate the steady –state error ： 3. 输入信号作用下稳态误差与系统结构的关系 (稳态误差系数) 分析： 同样一种信号，结构不同，系统的稳态误差不同系统型别越高，稳态误差越小，跟踪信号的无差能力越强；系统的型别反映了系统无差的度量，称为无差度； 增加积分环节，增大开环增益，都是消除静态误差的途径，但是会降低系统的稳定性。 （3）在第二、三行的元素的基础上，按照上述规则列出第四行元素。 （4）按照上述规则列出其他行的元素； 一般，最后两行只有一个元素。 注意，在构造Routh阵列时，如过遇到没有具体元素（值）时，将该元素（值）列为“0”。 执行器 控制器 被控对象 检测变送器 — 控制器 广义被控对象 — Example1:单位负反馈系统的开环传函： 求，保证闭环系统稳定条件下的 k 值范围。 解： 系统的特征方程 ： 根据系统稳定的必要条件 ： ∴ k ? 0 根据Hurwitz Stability criterion的充分条件 ： ∵ 是三阶系统 ∴只要D2>0 即可。 ∴ 0 < k < 0.35/0.025 =14 Example2: 系统的结构图如图所示。 当 k =25，系统是否稳定； 闭环系统稳定条件下的k 值范围。 解：系统的特征方程 根据系统稳定的必要条件 ： ∴ k ? 0 Routh阵列： ∴ 0 < k < 20 1/s(s+1) k/(s+4) X(s) Y(s) - 即： ∵系统稳定，第一列元素必须全部大于0 ∴k ? 0 ， 而k =25 时，系统不稳定。 1. steady-state error of system The steady-state error : the error after the transient response has decayed , leaving only the continuous. 稳态误差：指瞬态响应消失后，系统持续响应（稳态响应）的误差。 稳态误差是用来衡量系统准确性的参数。 系统的误差e (t) ：系统的希望输出值yd(t)与实际输出值y(t)之差。 其拉氏变换 ： 希望输出值yd(t)理论上存在，实际上是无法直接测量。只有数学含义。 G (s) X(s) Y(s) The error of the open-loop system ： The error of the closed-loop system ： - G (s) X(s) Y(s) 在开环系统或单位负反馈系统中： ? The error is ： ? The error is ： 非单位负反馈系统的稳态误差： - G (s) X(s) Y(s) H (s) Ea(s) B(s) 偏差： 为稳态误差又称作用误差 偏差ea（t）的拉氏变换 ： 当 H(s) = 1 (单位负反馈）时， 求解稳态误差ess ： 稳态误差 ess ： 利用拉氏