毕业设计（论文）-服务机器人关键部件的数字化设计及仿真.doc

毕业设计（论文） UNDERGRADUATE PROJECT (THESIS) 题 目: 服务机器人关键部件的数字化设计 及仿真 学 院 机电工程与自动化 专 业 机械工程及其自动化 学 号 学生姓名 指导教师 起讫日期 2016.2.22至2016.6.17 毕业设计(论文) PAGE 3 目 录 TOC \o "1-1" \h \z \t "标题 2,1,标题 3,2,标题 4,3,副标题,2" 中文摘要 4 ABSTRACT 5 第一章 绪论 6 1.1课题背景 6 1.1.1综述 6 1.1.2机器人在各领域的应用 7 1.1.3服务机器人的设计 8 1.2国内外服务机器人现状 9 1.2.1家庭服务机器人 9 1.2.2餐厅服务机器人 10 1.2.3酒店服务机器人 13 1.2.3小结 14 1.3论文研究内容和意义 14 1.4本章小结 15 第二章 方案设计 16 2.1 TRIZ理论概述 16 2.2功能原理分析 17 2.2.1移动方式原理分析 17 2.2.2总体功能原理分析 20 2.3本章小结 20 第三章 酒店搬运服务机器人设计 21 3.1酒店搬运服务机器人的设计要求 21 3.2设计原则 22 3.2.1安全性原则 23 3.2.2结构轻量化原则 23 3.2.3可行性原则 23 3.2.4可观性原则 24 3.3电机选型 24 3.3.1机器人功率的计算 24 3.3.2电机类型的选择 25 3.3.3电机的安装支架设计 28 3.3.4电机安装支架的受力分析 28 3.4移动轮的设计 31 3.4.1移动轮静态受力分析 32 3.4.2移动轮结构 33 3.4.3抽屉式结构 34 3.5总体结构设计 35 3.6本章小结 37 第四章 机器人静力学仿真 38 4.1底板的变形仿真 38 4.2移动轮的变形仿真 43 4.3仿真结果分析 47 4.3本章小结 47 第五章 机器人路径规划 48 5.1基于栅格法的A*算法 49 5.2仿真实验 51 5.3仿真结果 53 5.4本章小结 54 第六章 总结与展望 55 6.1总结 55 6.2展望 55 致 谢 56 参考文献 57 附录： 60 全套设计加扣3012250582 服务机器人关键部件的数字化设计 及仿真 摘要 机器人的出现，成为了世界工业向智能化迈进的标志。人们旨在用机器人代替一些简单的劳动力，从而起到节约成本、提升利润的作用。故当代许多科学家致力于机器人技术的研究，同时，机器人技术也是一个国家工业发展水平的重要标志。 随着科技技术日新月异，机器人已经应用于生活中的各个领域，为各种各样的人提供着服务，其种类也随着人们的需求不断丰富。可见，机器人的推广和普及既是趋势也是必然。本论文选取与智能制造业息息相关的服务机器人作为研究对象，结合机械、电路及工业设计等相关知识和市场需求，尝试对机器人进行完整设计。 本文首先国内外服务机器人市场进行调研，经过市场调研和分析，总结出目前市场的主要需求，并针对市场的需求，以酒店搬运服务机器人为研究对象，从工业设计的角度，尝试设计该机器人的功能，并对酒店服务机器人的发展前景进行分析预测。初期将提出几种符合条件的方案，运用科学方法对各方案进行分析，随后选定一种方案进一步设计分析。运用机械及工业设计等相关知识，从结构、可观性和可行性等几方面，对研究对象进行剖析，就该酒店服务机器人的关键部件，使用UG进行详细设计建模，并对建模过程进行记录。建模完成后，进行静力学仿真，以确保该设计的可执行性。设计完成后，将现有相关产品与设计的酒店服务机器人进行对比，小结所设计的酒店服务机器人的优缺点，提出改进方向和今后的发展前景。 关键词： 酒店服务机器人、机器人设计、关键部件、建模、仿真 ABSTRACT The coming of robot is a mark, which makes the industry of the world becoming Intelligent. People wants to use robot to do some simple things, replacing human, so that we can reduce cost and benefit m