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附有运动轨迹约束条件的整周模糊度
快速分解算法
熊永良1,袁伟1,黄丁发1
1.西南交通大学测量工程系,成都市二环路北一段11号,610031
ylxiong@
内容提要
研究背景、意义
GPS模糊度分解基本方程
标准Ka1man模型
线路约束方程
约束Ka1man滤波
车载试验
试验分析
结论与建议
研究背景
动态高精度GPS定位的关键技术是整周模糊度
快速而正确的分解;
在动态环境下,单纯利用GPS观测值分解整周
模糊度是很困难的,要实现单历元分解整周模
糊度是不可能的
利用GPS观测值和其它测量信息来改善模糊度
分解就成了一种具有吸引力的方法
在GPS动态定位中,在很多情况下存在不少的
约束条件,如列车沿给定的轨道运动、垂直运
动、水平运动、距离固定等等,其关键是建立
准确的数学模型
曲线线段
直线段
25-PVe3-C
研究意义
当列车通过隧道、桥梁时,
信号会失锁,模糊度需要
重新初始化,运动中的模
糊度分解速度致关重要
对于实时精密动态定位
实时姿态确定有重要意义
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