第八章 刚体的平面运动.doc

第八章 刚体的平面运动 典型例题 例８．1　如图８.１（a）所示，半径为的轮子在固定直线轨道上作纯滚动，已知某瞬时轮心Ｃ的速度是，加速度是，试求该瞬时轮缘上点Ｎ和Ｐ的速度和加速度． ［分析］本题为轮子类型的典型题，由点的运动学可知，轮子边缘上任意点Ｍ的轨迹是旋轮线，因此只要写出点Ｍ的运动方程，然后对时间求导数，就可得到它的速度和加速度，现用刚体平面运动的方法求解． 解　（１）运动分析．取如图８.１（a）所示的固定直角坐标系．由于轮子沿固定直线轨道作纯滚动，可得 ， 故　　　　　　 而轮子的角速度和角加速度为 （顺时针），（顺时针） （２）速度分析和计算．选轮心Ｃ为基点，由基点法知，点Ｎ的速度 　　　　　　　　　　　　　　　（１） 式中各参数为 速度 大小 未知 方向 未知 水平向右 ?ＮＣ，向上 根据图８.１（b）所示的速度矢量图，可得点Ｎ的速度大小为 它与径向ＮＣ的夹角为 本例用速度瞬心法求解更为方便．由于轮子沿固定直线轨道做纯滚动，故接触点Ｐ就是速度瞬心，．轮子的角速度为 （顺时针） 所以，点Ｎ的速度大小为 其方向垂直于ＮＰ，与径向ＮＣ的夹角为． （３）加速度分析和计算．选轮心Ｃ为基点，由基点法知，点Ｎ的加速度 　　　　　　　　　　　　　（２） 式中各参数为 加速度 大小 未知 方向 未知 水平向右 ?ＮＣ，向上 沿Ｎ?Ｃ 根据图８.１（c）的加速度矢量图，可得点Ｎ的加速度大小为 　　　　　　　　 显然，与径向间的夹角为 　　　　　　　　 仍取轮心Ｃ为基点，点Ｐ的加速度 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（３） 式中各参数为 加速度 大小 未知 方向 未知 水平向右 ?ＰＣ，向左 沿Ｐ?Ｃ 根据图８.１（c）所示的加速度矢量图，可得点Ｐ的加速度大小为 　　　　　　　　　　（４） 方向为铅直向上． 讨论 轮子滚动而不滑动，这是本例的主要特征．这时，不论固定轨道是直线还是曲线，滚而不滑的接触点都是速度瞬心，角速度的求法都一样，即．角加速度可以用角速度对时间求一阶导数来确定，即．当然，由于地面接触点Ｐ是速度瞬心，也可直接写出，但不能直接写出，因为点Ｐ不是加速度瞬心，式（４）已求得，虽然对于本例，由角速度对时间求一阶导数也得到． 本例也验证了另一个普遍性质，即速度瞬心Ｐ的加速度一般不等于零． 例８．２　曲柄ＯＡ以匀角速度绕轴Ｏ转动，并借助连杆ＡＢ驱动半径为的轮子在半径为的圆弧槽中作无滑动的滚动．已知，在图８.２（a）所示瞬时，曲柄ＯＡ处于铅垂位置，且．试求该瞬时轮缘上点Ｃ的速度和加速度． ［分析］本例是包括轮子和秆子两种结构类型的综合题，轮子和杆ＡＢ均作平面运动．为了求轮缘上点Ｃ的速度和加速度，不能直接取速度和加速度都是已知的点Ａ为基点，因为点Ａ和Ｃ不在同一个平面运动的刚体上．但是，可通过连杆与轮子的铰接点Ｂ来建立点Ａ与点Ｃ间的运动学关系． 解　（１）运动与速度分析．由于轮子沿固定圆弧槽作纯滚动，轮子的速度瞬心在点Ｐ．因为点Ａ和点Ｂ的速度和在图示瞬时都沿ＢＡ方向，故连杆ＡＢ作瞬时平移，如图８.２（b）所示，连杆ＡＢ的端点Ａ和Ｂ在图示瞬时的速度相等，即有 且杆ＡＢ的角速度 由于轮子的角速度 　（逆时针） 故轮缘上点Ｃ的速度大小 方向垂直于ＰＣ，并与的转向一致． （２）加速度的分析和计算．为了求轮缘上点Ｃ的加速度，必须先求得轮子的角加速度．为此，可通过对杆ＡＢ与轮的铰接点Ｂ来建立加速度关系，分别取杆上的点Ａ和轮上的点Ｂ为基点．点Ｂ是沿以点为圆心，以为半径的圆弧运动． 首先，取杆ＡＢ上的点Ａ为基点，点Ｂ的加速度 　　　　　　（１） 式中各参数为 加速度 大小 未知 （未知） 方向 沿 沿ＢＡ 沿ＡＯ ?ＡＢ向上 根据图８.２（c），将式（１）向ＡＢ方向投影，得 ，＝０ 故有 　　　　　　　　　　（铅直向上） 然后，取点Ｂ为基点，点Ｃ的加速度 　　　　　　　　　　（２） 式中各参数为 加速度 大小 未知 方向 未知 铅直向上 沿ＣＢ 由图８.２（c）中的加速度矢量图，有 　 加速度与水平方向的夹角 讨论 图示瞬时杆ＡＢ和轮子的角速度和，是在曲柄连杆处于特殊的位置求得的瞬时值，因此，杆ＡＢ和轮子在该瞬时的角加速度不等于其角速度的瞬时值对时间求一阶导数的值．