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二级倒立摆数学模型的建立 专业：自研 -09 姓名：刘文珍 学号： 2009 一、二级倒立摆系统的组成 二级倒立摆主要由以下四部分组成 : 1. 在有限长的轨道 L 上作直线运动的小车 ; 2. 与小车铰接在一起，并能在竖直平面内分别绕 q，q 点转动的下、上摆 ; 3. 驱动小车的直流力矩电机和转轮、钢丝等传动部分 ; 4. 使上、下摆稳定在垂直向上的平衡位置，且使小车稳定在轨道中心位 置附近的控制器。 二级倒立摆的结构简图如图 1 的监督管理功能，如实时画面，数据采集等 ; 数据采集卡安装在计算机内，用完成模 / 数、数 / 模转换 ; 功率放大器用于电压和 功率放大 ; 电机是系统的执行元件 ; 电位计是系统的测量元件， 它分别检测小车相 对于轨道中心点的相对位置、 下摆相对于铅垂线的角位移、 上摆相对于下摆延长 线方向的角位移。 图 1 倒立摆系统的计算机控制系统 二级倒立摆系统的整套机械部件安装在一个钢架上，上面固定着导轨、电机 底座和转轮等装置。 通过导轨支架安装好小车滑行的导轨， 小车用电机和转轮通 过传动钢丝实现运动。 2、结构参数 通过实际物理测量，得到二级倒立摆系统的参数如下 : 小车的等效质量 : M =1.0kg; 小车与轨道间的滑动摩擦系数 : b =5.0kg/s; 下摆的质量 : m =0.1481kg; 下摆半长 : l 1 =0.18m; 下摆绕其重心的转动惯量 : j 1 =0.0019 kgm 2 ; 上摆质量 : m2 =0.0998kg; 上摆半长 : l 2 =0.24m; 上摆绕其重心的转动惯量 : j 2 = 0.0018 kgm 2 ; 上、下摆重心之间的距离 : L1 =0.29m; 上、下摆之间的转动摩擦系数 : F 2 =0.0l kgm 2 /s; 下摆和小车之间的转动摩擦系数 : F1 =0.01 kgm 2 /s; 电机及功率放大器的增益 : K =15Nt/V 。 u 3、Lagrange 方程介绍 d T T V D Lgarnage 方程为 . . Fqi (i 1,2,..., k ) (1-1) dt q1 q1 q1 qi 式中 T—系统的动能函数， . q1 ，q，— Lganarge 变量，分别成为广义坐标和广义速度 Q i —作用于系统上的广义力 V Q i Fqi ( i 1, 2,..., k ) ，(1-2) q 1 式中： V—系统的势能函数 V —有势力的广义力 q1 F qi —非有势力的广义力 d T T V 将式 (2-2) 代入式 (2-l)