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卫星定位理沦与方法
第14次课精度评定
测量与导航工程系
导航与定位教研室陈明剑
上次嫘内容
取接收机某一初值(X、Y0、Z0),有:
p+cM1=F0(X0,10,20)+GFM+
△Y+Z+b
其中F(X0,Y0,z0)=√X/-X0)2+(Y-10)2+(z1-2)
(X-X)
aX√(x′-x)2+(-y)2+(z-z)2p
0(x-x)2+(y/-y)2+(z
e为方向余弦c△x+e△Y+e△-b=F(X0,Y,Zz0)-p/-cM
AX+e△Y+e△-b=F0(X0,Y0,z0)-p/cM
当观测有4颗卫星时,j=1-4,有:AX=L
A
-C△t
XAL
采用迭代法求解,一般二次解得
当卫星多于4颗时,可以有最小二乘解算
误差方程V=AX-L
方程
NX=U其中N=AA
U=AI
未知参数
未知参数的权逆阵
=(AA
未知参数精度(中误差)mn=ma(
m为伪距观测精度,q1是Qx的第i行列元素
参数精度m取决于观测精度m和系数阵A,而A只与卫星和接收机
几何位置有关,同一类接收机m是不变的,不同地区、不同时间、
不同卫星的导航解精度也不同,需有一技术指标衡量导航解的精度
观测值等权:
P1=
协方差矩阵
Q=(A PA)=(AA).0
估值精度有两部分构成
1、观测值等效误差(UERE: user equivalent range error)
UERE= URE(USer Range Error)+ UEE(User Equipment Error)
SAon:URER25米
SA off:URER5米
2、卫星几何结构有关(GDOP: geometric dilution of precision)
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