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1 第四章 工业机器人静力计算与 动力学分析 主要内容 ? 微分运动与雅可比矩阵 ? 动力学分析 ▲牛顿 — 欧拉运动方程 ▲拉格朗日动力学 ▲关节空间与操作空间动力学 工业机器人动力学分析 前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行 的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人 的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的 结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因 案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是 考虑上述因素，研究机器人运动与关节力 ( 力矩 ) 间的动 态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力 学方程。机器人动力学要解决两类问题： 动力学 正问题 和 逆问题 。 动力学正问题 是 —— 根据关节驱动力矩或力，计算机器人 的运动 ( 关节位移、速度和加速度 ) ； 动力学逆问题 是 —— 已知轨迹对应的关节位移、速度和加 速度，求出所需要的关节力矩或力。 不考虑机电控制装置的惯性、摩擦、间隙、饱和等因素时 ， n 自由度机器人动力方程为 n 个二阶耦合非线性微分方程。 方程中包括惯性力 / 力矩、哥氏力 / 力矩、离心力 / 力矩及重力 / 力矩，是一个耦合的非线性多输入多输出系统。对机器人动力 学的研究，所采用的方法很多，有拉格朗日 (Lagrange) 方法 、牛顿一欧拉 (Newton — Euler) 、高斯 (Gauss) 、凯恩 (Kane) 、旋量对偶数、罗伯逊一魏登堡 (Roberson — Wittenburg) 等方法。 研究机器人动力学的目的是多方面的。 动力学正问题与机器人的仿真有关； 逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型，实现最 优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。在设计中需根 据连杆质量、运动学和动力学参数、传动机构特征和负载大小 进行动态仿真，从而决定机器人的结构参数和传动方案，验算 设计方案的合理性和可行性，以及结构优化程度。 在离线编程时，为了估计机器人高速运动引起的动载荷和 路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型仿真。这些都需要 以机器人动力学模型为基础。 研究机器人动力学的目的 4.1 机器人静力学 机器人静力学研究机器人静止或者缓慢运动时作用在手臂上 的力和力矩问题，特别是当手端与外界环境有接触力时，各关 节力矩与接触力的关系。 下图表示作用在机器人手臂杆件 i 上的力和力矩。其 i-1fi 为杆 件 i-1 对杆 i 的作用力， -ifi+1 为杆 i+1 对杆 i 的作用力， i-1Ni 为 杆件 i-1 对杆 i 的作用力矩， -iNi+1 为杆 i+1 对杆 i 的作用力矩， ci 为杆 i 质心。 作用在杆 i 的 力和力矩 根据力、力矩平衡原理有 4.2 机器人动力学正问题 机器人动力学正问题研究机器人手臂在关节力矩 作用下的动态响应。其主要内容是如何建立机器人 手臂的动力学方程。建立机器人动力学方程的方法 有牛顿 — 欧拉法和拉格朗日法等。 1 、牛顿 — 欧拉法方程 在考虑速度与加速度 影响的情况下，作用在机 器人手臂杆 i 上的力和力 矩如右图所示。其中 vci 和ω i 分别为杆 i 质心的平 移速度向量和此杆的角速 度向量。 根据力、力矩平衡原理 有 : 5-1 5-2 称 5-1 为牛顿方程， 5-2 为欧拉方程。 其中 I i 为杆 i 绕其质心的惯性张量 2 、 拉格朗日方程 牛顿一欧拉运动学方程是基于牛顿第二定律和欧拉方 程，利用达朗伯原理，将动力学问题变成静力学问题求解 。该方法计算快。拉格朗日动力学则是基于系统能量的概 念，以简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程，并具 有显式结构，物理意义比较明确。 (1) 拉格朗日函数 对于任何机械系统，拉格朗日函数 L 定义为系统总的动 能 E k 与总的势能 E p 之差，即 : ( , ) ( , ) ( ) k p L q q E q q E q ? ? & & 1 2 [ ] n q q q q ? & & & & L 1 2 [ ] n q q q q ? L 表示动能与势能的广义坐标 相应的广义速度 (2) 机器人系统动能 在机器人中，连杆是运动部件，连杆 i 的动能 E ki 为连 杆质心线速度引起的动能和连杆角速度产生的动能之 和，即 : 1 1 2 2 T i Ti i ki i ci ci i i i E m I ? ? ? ? ? ? 1 n k ki i E E ? ? ? 1 ( , ) ( ) 2 T k E q q q D q q ? & & & 系统的动能为 n 个连杆的动能之和，即： 由于 和 是关节变量 和关节速度 的 函数，因此，从上式可知，机器人的动能是关 节变量和关节速度的标量函数，记为 ，可 表示成： 1