汽车理论线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应.pptVIP

第五章汽车的操纵稳定性 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输 入的响应 本节将首先建立线性二自由度汽车模型,在此基础 上,分析汽车的稳态响应特性、瞬态响应特性和频率响 应特性 返回目录 汽车理论(第5版)教学课件  第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 、线性二自由度汽车模型运动微分方程 思考:车辆坐标系中,汽车共有多少个自由度? 1.建模中假设 1)忽略转向系统的影响,直接以前轮转角作为输入; 2)忽略悬架的作用;车身只作平行于地面的平面运动,绕z轴的 位移、绕y轴的俯仰角和绕x轴的侧倾角均为零,且Fz=Fa; 3)汽车前进速度不变 在上述假设下,汽车被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮 汽车模型。 假定汽车a≤0.4,轮胎侧偏特性处于线性范围内;不计地面切向 力Fx、外倾侧向力F、回正力矩Tz、垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚 度的影响。 汽车理论(第5版)教学课件  第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2.两轮汽车模型及车辆坐标系 y 简化后的两轮汽车模型及车辆坐标系 汽车理论(第5版)教学课件  第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 3运动学分析 确定汽车质心(绝 对)加速度在车辆坐标 系的分量a和。 沿Ox轴速度分 量的变化为 图5-23利用固结于汽车的车辆坐标系分析汽车的运动 +△kos△e-l-(y+△kin△O LcOs△O+△Cos△6-l-wnA6-△wsin△O 汽车理论(第5版)教学课件  第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 考虑到△很小并忽略二阶微量 LCOs△+△Os△6-u-wsin△b-△wsin△6 =△u-v△O 上式除以M并取极限得 a du d6 dt dt 同理可得 lO 汽车理论(第5版)教学课件