《机器人》第4章-动力学分析和力.ppt

式中： 式中的第一部分为角加速度惯量项，第二部分为驱动器惯量项，第三部分为哥氏加速度和向心力项，第四部分为重力项。 对于一六自由度转动关节机器人，上述方程可以展开整理为 下面研究各系数的关系，以D512和D512 为例： 注意上述方程中，Q1Q2相同（均为转动关节），将结果代入可发现D512和D512 相等，而其对应的为1、2关节角速度乘积，所以两式完全相等可以合并，其它相关系数也类似。 因此对所有Ti可做如下化简。 将机器人相关参数代入，可得到机器人动力学方程。太空失重忽略重力，速度慢忽略向心及哥氏力 例题 推导前面例题中两自由度机器人手臂运动学方程。假设两个连杆等长 解 首先求出两连杆运动方程A矩阵，然后推到相应系数，最后求出T1、T2。 D1=0 D2=0 a1=l a2=l α1=0 α1=0 假设所有惯性积为零 所以，该两自由度机器人手臂运动学方程为： 式中各相关系数为： 把所有已知矩阵代入，可有： 将上述结果代入前面的T1、T2，可得运动学方程 把所有已知矩阵代入，可有： 将上述结果代入前面的T1、T2，可得运动学方程 4.5 机器人的静力学分析 实际机器人作业时经常与环境发生交互作用产生作用力，而且机器人本身也存在重力，其对各关节会产生关节力、力矩，这些力又会与机器人手坐标系之间产生相互作用。定义如下： 上两式分别为手坐标系中，相对X、Y、Z轴的力、力矩、位移和转角 上两式分别表示各关节处的力、力矩及关节处的微分运动 关节空间总虚功为： 根据3.24： 例题 一个球坐标结构机器人雅可比矩阵如右。假设沿手坐标系Z轴产生1单位力，希望对Z轴产生20单位力矩，求希望的关节力和力矩 4.6 坐标系间力和力矩的变换 定义F为作用在物体上的力和力矩，D是由这些力和力矩引起的相对于同一参考坐标系的位移 相似定义如下为相对坐标系B的参数： 物体虚功在任何坐标系中均相等： 两个坐标系位移关系为： 定义F为作用在物体上的力和力矩，D是由这些力和力矩引起的相对于同一参考坐标系的位移 一物体固连于坐标系B，它受到如右相对于参考坐标系的力和力矩，求它在坐标系B内的等效力和力矩 * 第4章 动力学分析和力 学习内容： 1 动力学分析 2 静力学分析 3 坐标系间力和力矩的变换 4 柔顺控制 学习重点： 1 动力学方程的简化 2 柔顺坐标系 机器人位姿、微分运动学 为了使物体加速必须对其施加力，使旋转物体产生角加速度必须对其施加力矩，所施加力、力矩大小为： 为使机器人连杆加速，驱动器必须有足够大的力、力矩驱动机器人连杆和关节，以使他们能以期望的加速度和速度运动。为此，必须计算每个驱动器所需的驱动力。设计者可根据这些方程并考虑机器人外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，并进而设计出能够提供足够力及力矩的驱动器。 4.1 引言 动力学方程 机构的运动 （机构力、力矩） （机构如何运动） 从上面分析的求解机器人动力学方程的目的可知，如果能够不需求解动力学方程而能实现求出力和力矩，进而求出连杆上的速度、加速度则可省略很多的计算。 事实上，除最简单情况外，求解全部机器人动力学方程是不可能的。一般只需求解用这些方程确定出必要的力、力矩，以便在机器人连杆上产生期望的速度、加速度。 图1 刚体的力、质量和加速度以及力矩、惯量和角加速度的关系 拉格朗日方程是基于能量对系统变量及时间微分的。简单情况比牛顿力学烦琐，随着系统复杂程度的增加，运用该方程将变得简单。 4.2 拉格朗日方程 式中：L是拉格朗日函数，K是系统动能，P是系统势能。 式中：F是所有线运动外力之和，T是所有转动外力矩之和，x 是系统变量。需通过能量方程得到两式 例4.1 分别用拉格朗日方程及牛顿方程推导如图所示的单自由度系统的力和加速度关系。 解： 拉格朗日函数的导数： 于是，小车的运动方程为： 用牛顿方程： 例4.2 推导如图所示的两自由度系统运动方程 解：两个自由度的运动学参数为θ和x 两个描述运动学的方程（直线运动和摆动运动） 系统动能和势能分别包含摆和小车的，但要注意：摆的速度是小车速度及摆相对小车速度的合