3.2 一阶系统的时域分析.pptVIP

3-2 一阶系统的时域分析 一、一阶系统的数学模型 二、一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃函数的时域表r(t)=1(t),拉氏变换为 一阶系统的单位阶跃响应说明： 1、时间常数T去度量系统输出量的数值。时间常数T反映系统的惯性，惯性越小，响应过程越快。 2、响应曲线的斜率初始值为1/T并随时间下降。 3、响应曲线的起始点位置误差最大，斜率也最大。 4、c(t)的终值为1，系统的稳态误差为0，属于无差系统。 三、一阶系统的单位脉冲响应 要求实际脉动函数的宽度h0.1T 四、一阶系统的单位斜坡响应 五、一阶系统的单位加速度响应 系统的跟踪误差为 * 一、一阶系统的数学模型 三、一阶系统的脉冲响应 二、一阶系统的阶跃响应 四、一阶系统的斜坡响应 五、一阶系统的加速度响应 传递函数为: 运动微分方程为： 可以证明：室温调节系统、恒温箱以及水位调节系统的闭环传递函数形如上式。 对上式取拉氏反变换，得 注**：R(s)的极点形成系统响 应的瞬态分量。这一个结论不仅适用于一阶线性定常系统，而且也适用于高阶线性定常系统。 响应曲线在 时的斜率为 如果系统输出响应的速度恒为 则只要t＝T时，输出c(t)就能达到 其终值。 由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。 （10%~90%） 动态性能指标： 则系统的输出由下式可知为 传递函数为 单位脉冲响应的初值为1/T