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第一章 开环控制和闭环控制的主要区别是什么？ 主要区别是有无输出量的反馈，将输出量和定 值比较后形成差值反馈给对象的输入端，就是闭环控制，无此过程就是开环控制。 2?电加热炉炉温控制中， 热电阻丝端电压 U及炉内物体质量 M的变化，哪个是控制量？哪 个是扰动？为什么？ U是控制量，改变U可以控制温度的高低； M是扰动，它的增减对温 度产生不希望的影响，即影响炉温的高低。 3.简述自动控制所起的作用是什么？ 作用是在人不直接参与的情况下，使某些被控量按指 定规律变化。 4?恒值调节和随动调节的区别是什么？ 恒值调节的给定量为一常值，随动调节的给定量是 个随时间变化的不能预知的量。 5.简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。 1）由热电偶测得炉温 2）和给定温度值比较 3）温度差大于0，则减小电炉电压使炉温降低，反之则增大电压。 6?比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称为 闭环控制。 7?简述控制系统由哪三大部分组成？ 测量，比较，控制 反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案a.负反馈 反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂 开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单 闭环控制系统的基本环节有： 给定、比较、控制、对象、反馈 自控系统各环节的输出量分别为： 给定量、反馈量、偏差、控制量输出量 自控系统的数学模型主要有以下三种： 微分方程、传递函数、频率特性 实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的 线性化是指在工作点附近用 代替曲线。切线 传递函数等于输出像函数比输入像函数。 传递函数只与系统结构参数 有关，与输出量、输入量 无关。 惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越 差。 二阶系统阻尼系数＞ 1,系统就不会出现过调。 最佳阻尼系数0.707。 小时间迟后环节可近似为 惯性环节。 分析某一时间的误差可用：a.终值定理 b.误差级数 c.拉氏反变换。 补偿控制特点是：可提高稳态精度，对暂态性能影响不大。 高阶系统暂态性能取决于离虚轴 最近的闭环极点。 主导极点应满足：a.离虚轴最近b.5倍距离内无其他零极点。 线性系统稳定，其闭环极点均应在〔S〕平面的左平面。 列举两个不可线性化的非线性环节： 间隙、死区。 列举非线性系统相轨迹的常见形状特征。 节点、焦点、鞍点、极限环 相轨迹趋向于极限环，系统出现周期振荡。 相轨迹趋向于有限值，系统稳定。 相轨迹趋向于 无限远，系统不稳定。 简述等倾线法：状态方程之比并令为一常数得等倾线方程，绘等倾线， 从初始值开始按等倾线斜率不断改相轨迹走向直到最后。 二阶非线性用相轨迹法；高阶非线性用描述函数法进行分析。 描述函数是非线性环节输入正弦与输出正弦基波分量之比。 简述描述函数的求取步骤。 求正弦输入下的输出函数，把输出函数按傅 利叶级数展开求出基波分量即可。 等效频率特性不包围负倒相对描述函数，则非线性系统稳定。 等效频率特性包围负倒相对描述函数，则非线性系统不稳定。 负倒相对描述函数与等效频率特性 相交，则非线性系统产生 周期振荡。 采样频率3 S 2 w m(3 m连续信号最大频率)，才是不失真采样。 采样系统的动态过程用 差分方程来描述。 求解差分方程可借助Z变换。 计算机解差分方程常用 迭代法。 由传函求脉冲传函的方法是： 部分分式法展开，查典型函数Z变换表。 F(z)对应的时间函数f (t)的终值=(Z-1) F(Z)再令Z=1 采样系统稳定的充要条件是，闭环脉冲传函的所有极点均位于单位圆内 双线性变换是令 Z=(W+1)/(W-1) 采样系统经过W变换，就可用连续系统的分析方法进行分析了。 采样周期越大，系统稳态误差 越大。 采样周期越大，系统稳定性 越差。 采样系统的主导极点是：a.靠虚轴最近b.靠单位圆最近 的闭环极点。 用数字程序实现校正的方法是： 脉冲传函变成差分方程，由迭代法编程 求采样系统差分方程的方法是：1按连续系统求传函2求脉冲传函3由 迟后定理得差分方程 在波德图上进行采样系统校正的两种近似方法为： 1看成连续系统2采 样保持器看成惯性环节 采样系统校正采用数字校正比较方便。 写出误差级数中系数Cj的计算公式。 □J Cj=lU 严一①(S) isJ 误差传函 ①(S) =1/ {1+G0(S)} 劳斯阵列表第一列中某项为零，其他各项均大于零，说明什么？ 临界稳定 第二章 由laplace 由laplace变换的微分定理, 2 L(x (t)) s x(s) sx(0) x (0)。 2.水位控制系统微分方程为cdh，其中 2.水位控制系统微分方程为 cdh，其中 dt q,q。为进出口水流量, c和h为水池底面 积和水位，qi和h分别是控制量和被控量。如果 qo k-h