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Ch.2 控制系统的状态空 间模型 本章简介(1/2) 本章简介 本章讨论动态系统的状态空间描述。 主要介绍状态空间分析中 状态空间模型的建立、 状态空间模型的线性变换、 MIMO 的传递函数阵、 组合系统的状态空间模型, 以及 离散时间动态系统的状态空间模型。 本章最后介绍基于Matlab 的控制模型的建立与变换问 题的程序设计与计算。 本章简介(2/2) 本章将力图让读者建立起状态、状态空间与状态空间变 换的概念,掌握状态空间模型的建立方法,打下状态空间分 析的基础。 目录(1/1) 目 录 概述 2.1 状态和状态空间模型 2.2 根据系统机理建立状态空间模型 2.3 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 2.4 状态空间模型的线性变换和约旦规范型 2.5 传递函数阵 2.6 线性离散系统的状态空间描述 2.7 Matlab 问题 本章小结 概述(1/12) 概 述 控制理论主要是研究动态系统的系统分析、优化和综合等问 题。 所谓动态系统(又称为动力学系统),抽象来说是指能储存 输入信息(或能量) 的系统。例如, 含有电感和电容等储存电能量的元件的电网络系统, 含有弹簧和质量体等通过位移运动来储存机械能量 的刚体力学系统, 存在热量和物料信息平衡关系的化工热力学系统等。 概述(2/12) 这类系统与静态系统(静力学系统) 的区别在于: 静态系统的输出取决于当前系统的瞬时输入,而动态 系统的输出取决于系统当前及过去的输入信息的影 响的叠加。 如, 电阻的电流直接等于当前的电压输入与电阻值之 比,而电容两端的电压则是通过电容的当前及过去的 电流的积分值与电容值之比。 概述(3/12) 在进行动态系统的分析和综合时,首先应建立该系统的数学 模型,它是我们进行系统分析、预报、优化及控制系统设计 的基础。 在系统和控制科学领域内,数学模型是指能描述动态系统 的动态特性的数学表达式,它包含 数值型的和逻辑型的, 线性的和非线性的, 时变的和定常的, 连续时间型的和离散时间型的, 集中参数的和分布参数的等等。 这种描述系统动态特性的数学表达式亦称为系统的动态 方程。 概述(4/12) 建立数学模型的主要方法有: 机理分析建模。 按照系统的实际结构,工作原理,并通过某些决定 系统动态行为的物理定律、化学反应定律、社 会和经济发展规律, 以及 各种物料和能量的平