双目测量系统简介.ppt

通过对双目视觉测量系统的研究，建立了双目视觉测量系统的误差模 型，并分析了系统结构参数对测量结果的影响。在理论上对系统结构 参数 ( 两光轴夹角、基线距离等参数 ) 与测量精度之间的关系进行了系 统、详尽的分析，得出了测量系统的位置误差对距离方向上的精度影 响较大；光轴夹角的变化对测量误差影响不大，而距离方向的误差随 着基线距离的增加而减小的结沦。本文建立的误差模型对具体的双目 视觉测量系统的设计具有指导作用。 Northeastern University 光学测量；双目视觉；误差分析；结构参数 存在的问题 优 势 Northeastern University 双目视觉系统具有柔性结构，易 于安装并且价格低廉。 · 目前视觉测量技术仍不能避免 一些干扰因素，诸如视线噪声、 相机性能、透镜畸变、特征提取 和计算机视觉结构的影响，测量 精度难以满足工业要求。 · 当视觉系统选择不同的结构参 数，测量精度会受到很大影响。 Northeastern University 双目视觉系统的三维结构模型 三维结构模型的三角函数表达 系统误差模型及分析 结 论 双目视觉系统的三维结构模型 Northeastern University 两个相机的光轴与基线形成 的夹角 (α1, α2) ； 基线是两台照相机物镜光学 中心的连线（ B ）； 两台照相机的焦点 (f1 ,f 2) ； 物距 建立模型后，在两个相机 的共同视角内，被测点的 水平、垂直投影全部在相 机视野内。 三维结构模型的三角函数表达 Northeastern University 其中， 在△ o1 o 2 P 中有： 在△ PP o1 中： 最终得： 系统误差模型 Northeastern University 根据综合分布误差理论，测量系统的整体误差分别可表示为 x,y,z 轴的测量误差： Northeastern University 其中， Northeastern University 误差分析 A. 夹角 (α1, α2) 和视角对测量精度的影响 1) 当 时 ， 当 α60 °，测量误差随 α 增加急剧增加（如 Fig.2c 和 Fig.2d 所示）。然而，当 α35 °时，测量误差随 α 减小而急剧增加（如 Fig.2a 所示）。 因此，为了平衡在整个视野内的误差分布，夹角 α 选择在开区 间 [30 ° ,60 ° ] 内的最佳值以保证测量误差小、测量精度高。 Northeastern University Northeastern University 2) 当 α1≠α2 时， 当两夹角在开区间 [30 ° ,60 ° ] 分别变化时，总体误差传递特征 随之变化。因此可得： Northeastern University 在 在 范围内，当 α 1 = α2 时，误差分布 取最小值。因此，当两夹角逐渐增加，误差分布也随之增加。 Northeastern University 误差分布特征随投影角的变化 假设垂直投影角不变，则物体在有效视野内的位置随水平投影角变化。 根 据 (2)~(7), 得水平投影的误差函数： 误差分布在投影角相等的方向上取最小。误差分布趋势从视角的 中心向四周逐渐增加。 总之，夹角的对称分布可构成最佳的双目系统。 Northeastern University 误差分析 B. 基线和物距对测量精度的影响 基线 B 是表征两个相机在视觉系统中共同位置的重要参数。不同的基线会视 觉系统的结构变化和测量精度。当基线 B 变化时，夹角（ α1 ， α2 ）和物距 z 也会 相应地变化。而也焦点会随物距的变化而相应发生变化。 为了简化基线对测量精度的影响，我们研究两光轴交叉点对测量精度的影响。 假设两相机在水平面上对称分布。且 ， 。 根据 (1) ，得到： 结构参数