第4章 4 WSN定位技术.pptVIP

从第一个方程开始分别送去最后一个方程，得： （ 6-10 ） 式（ 6-10 ）的线性方程表示方式为： 其中： ， 根据最小均方估计方法可求得节点 D 的坐标为： (6-11 ） 当矩阵求逆不能计算时，单边测量法则不适用，否则即可成功得到位置估 计。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 2 2 2 n n n n n n n n n n n n n n n d d y y y y y x x x x x d d y y y y y x x x x x ? b AX ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 2 2 1 2 2 1 2 1 2 2 2 1 2 2 1 1 1 1 1 , 2 2 n n n n n n n n n n n n n n n d d y y x x d d y y x x b y y x x 2 y y x x 2 A ? ? ? ? ? ? b A A A X T T 1 ? ? ? 4.4 典型 WSN 定位系统和算法 到目前为止， WSN 自身定位系统和算法的研究大致经 过了两个阶段：第 1 阶段主要偏重于紧密藕合型和基于基 础设施的定位系统，代表性的研究成果包括 RADAR, Active Bat , Active Badge, RadioCamera, Active Office,Easy Living ， SpotON, HiBall Tracker, Parc TAB, Smart Floor, Smart Rooms, 3D-iD, WhereNett 等。 4.4.1 Active Badge 定位系统 Active Badge 定位系统最早为大楼内定位而设计的便携式的定位系统。便 携设备发出红外光。因为红外光不能穿过墙壁，所以每一个房间就成为 Badge 所能分辨的最小单位。每个房间至少有一个红外接收器。便携设备 Badge 在楼里活动， Badge 周期性地主动向周围发出全局唯一的身份标识信 息。附近的接收器捕捉到信息并通过网络送往中央服务器。中央服务器不断 收集 Badge 的位置信息。于是，可以从中央服务器上查询出某个 Badge 的当 前所在位置。 4.4.2 Active Office Ward 等人研究了另一种室内定位系统“ Active Office” 。这里使用了超 声波，接收器被放在一个已知位置的地方，以阵列方式安装在天花板上。需 要定位的设备作为超声波的发送方，向接收器发射超声波。 需要定位时，中央控制器发出一个无线消息，该消息包含需要定位的设 备的地址。需要定位的设备收到无线消息以后，发出一个短时的超声波脉冲。 这个脉冲被接收器阵列接收到。并计算各自的到达时间及超声波脉冲与无线 消息的到达时间差。根据这些时间差可以计算出定位设备到每个超声波接收 器之间的距离，并求解多边问题 ( 在中央控制器内进行 ) ，进而估计出移动设 备的位置。无线消息的发送周期为 200ms ，因此移动设备在大多数时间处于 睡眠状态。 该系统通过统计的方法上除那些过分偏离正常的数外，从而提高距离估 计的准确性。该系统的准确性很高，平均意义上 95% 的估计值与真实位置误 差在 8cm 以内。 4.4.3 Cricket 定位系统 为了弥补紧密耦合定位系统的不足， MIT 开发了最早的松散耦合定位系 统 Cricket 。它由散布在建筑物内位置固定的锚节点和需要定位的人或物体携 带的未知节点 ( 称为 Listener) 组成。锚节点随机地同时发射 RF 和超声波信号， RF 信号中包含该锚节点的位置和 ID 。未知节点使用 TDOA 技术测量其与锚节 点的距离，当它能够获得 3 个以上锚节点距离时即使用三边测量法提供物理 定位，精度为 44 平方英尺（ 1 英尺 =0.3048 米），否则就以房间为单位提供符 号定位。 4.4.4 APIT APIT 算法是一种适用于大规模无线传感器网络的分布式无需测距的定位 算法。 APIT 虽然是无需测距的定位算法，但其利用了电磁波强度大小与距离 的相对关系，因此相比于其它无需测距定位算法有着定位精度高，对节点密 度要求低，通信量小的优点且适用于电磁波不规则模型。 APIT 算法中锚节点定时广播自己的坐标信息，节点与邻居节点相互交换 接收到的锚节点定位信号强度并以此来判断节点