最优控制与状态估计3.pptVIP

华东理工大学 ECUST 华东理工大学 ECUST 第二个办法：从最后一段开始， 向前倒推。当倒推到某一站时， 计算该站到终点站的总里程， 并选择里程最少的走法。 华东理工大学 ECUST 从该例看出，这种解法有两个特点 : 第一，它把一个复杂的问题 （即：决定一条路线的选择问题）变成许多个简单的问题（即：每 次只决定向上走（ p ）还是向下走（ q ）的问题），因此问题的求解 变得简单容易了。 不变嵌入原理的含义是：为了解决一个特定的最优控制问题，而把 原问题嵌入到一系列相似的但易于求解的问题中去。对于一个多级 最优控制过程来说，就是把原来的多级最优控制问题代换成一系列 单级最优控制问题。 华东理工大学 ECUST 二、 最优性原理 (Bellman) 最优性原理 —— 在一个多级决策问题中的最优决策具有这样的性 质，不管初始级 、初始状态和初始决策是什么，当把其中任何一级 和这一级的状态再作为初始级和初始状态时，余下的决策对此必定 构成一个最优决策。 将最优性原理应用到离散系统中去，系统状态方程为 )] ( ), ( [ ) 1 ( k k k u x f x ? ? 初始状态为 ) 0 ( ) ( 0 x x ? ? k k 性能指标为 )] ( ), ( [ 0 k k L J N k u x ?