一级倒立摆的simulink仿真.docxVIP

单级倒立摆稳定控制 直线一级倒立摆系统在忽略了空气阻力及各种摩擦之后,可抽象成小车和匀质摆杆组成的系统，如图1所示。 　 图1　直线一级倒立摆系统 　　 　　 　 　 　 　 　　 　　 　图2　 控制系统结构 假设小车质量M =0．5kg,匀质摆杆质量m=0.2ｋｇ,摆杆长度2ｌ =０.6m,x(t)为小车的水平位移，θ为摆杆的角位移,。控制的目标是通过外力(t)使得摆直立向上（即）。该系统的非线性模型为： ，其中。 解: 非线性模型线性化及建立状态空间模型 因为在工作点附近()对系统进行线性化,所以 可以做如下线性化处理: 当θ很小时,由ｃｏsθ、siｎθ的幂级数展开式可知,忽略高次项后, 可得ｃosθ≈1，sｉｎθ≈θ，θ’＾2≈０; 因此模型线性化后如下： (Ｊ+mｌ＾2）θ’’+mlｘ’’=mglθ　 　(a) 　 mlθ’’+(Ｍ+ｍ) ｘ’’＝u (b) 　 其中 取系统的状态变量为输出包括小车位移和摆杆的角位移. 即X==　 　　 Y== 由线性化后运动方程组得 X1’=x’＝x２ 　 　 x2’=ｘ’’=x3+u X3’ =θ’=x４　 　 x４’＝θ’’=ｘ3+ｕ 故空间状态方程如下： X’=＝ + u　 Ｘ’== +　 u Y＝ = 二、通过Ｍatlab仿真判断系统的可控与可观性,并说明其物理意义。 (1）判断可控性 代码： A＝[0　 1　 　0　 0; 0 -2.627　　 0; 0　 0　　 0　 　 　1; 0 ０ 3１．１818 0]; 　 　　 　 　 B＝[0；1.8１8２;０;-4．5455]; P=ctｒb(Ａ,B); ｎ＝ｒank(Ｐ）; 运行了得ｎ= ４ 所以P为满秩,系统能控 （2)判断可观性 代码: Ａ=[0 　１ 　0 　 ０; 0 　-2.62７　 0; ０ 　0 0 　 1； ０　　0 ３1．１8１8 　 0］; 　 　 　　 B=[０;１.8１8２；０;-4.5455]; 　 　　　 　 C=［1　　０ ０ 0; 0　 0 　 1 　0］; Ｐ＝oｂsv(A,C); ｎ=rank(Ｐ); 运行了得n= 4 所以P为满秩，系统能观。 三、能否通过状态反馈任意配置系统的极点?若能，通过Ｍatlab仿真确定反馈控制规律K(如图2),使得闭环极点配置在上。并给出系统在施加一个单位脉冲输入时状态响应曲线； 答： 因为系统完全能控，所以能通过状态反馈任意配置系统的极点。 要将闭环极点配置在上，所以期望特征方程为 ｜λＩ—(Ａ－BＫ)｜=(λ+1)*（λ+2）*((λ+1)^２+１） 　 　　 　 　=λ^4+5λ^3+1０λ^2+10λ+４ 　Ｍatｌab求解Ｋ如下： Ａ＝[0 　1 　0 　　0； ０ 　 0 -2．6２7　 　0; ０　 ０ 0 　　 １; 0 0 　3１．1８1８ ０]; 　 　 　 Ｂ=[0;１.8182;0;-4.5455]; Ｊ=[-1 -2 －1＋i -１-ｉ]; K=ｐlace（A,B，Ｊ）; 运行得: K=[ -0.08９378 -０.２2345 　-9.0９57 -１.１８９4]; 未加入极点配置。 仿真图: 未进行极点配置仿真电路图(1) X的响应图: Θ的响应图: 配置后: 加入极点配置仿真图(2） X的响应图: Θ的响应图： 四、 用ＭatLab中的ｌｑr函数,可以得到最优控制器对应的K。要求用ＬQR控制算法控制倒立摆摆动至竖直状态，并可以控制倒立摆左移和右移； 欲对系统进行最优状态反馈设计，及小化性能指标为: J= 1 2 编写matａlab程序如下: Ａ=[０ 1　 0 ０; ０ 0 -２.627　 0; 0　　0 0 １； ０　 ０ ３1.1818　 　0]; Ｂ=［0;1.8182;0；-4.545５]; C=[1　 0 　0 0; ０　 0 1 　0]; D=［0;０] ｘ=１; y=1; Q=[x 0 0 0; 　0 0 0 0; 　　 0 0 ｙ 0; 0 0 ０ 0]; R=１; G=ｌｑr（A,Ｂ，Q,R); A1=［(A-B＊Ｇ）]; B1=[B］; C１=[C]； D１＝[D]; t=０：0.０1：５; Ｕ=ｚeros(size(t））; x０=[0.1 0 ０.1 0］; [Y,X]＝lｓiｍ（A1，Ｂ1,Ｃ1,D1,Ｕ，ｔ,ｘ0); ｐｌot（t,Y); ｌｅgend(小车