一级倒立摆的建模与控制分析(同名8439).docVIP

　　 研究生《现代控制理论及其应用》课程小论文 一级倒立摆的建模与控制分析 　 　 学院： 机械工程学院 　 　 　 　 　 班级: 机研1３１ 　　　 　 　　 　 　姓名： 尹润丰 学号: 2 　 　　　　 　 　 　 　　 　 　　 　 　 　 　 2０14年6月2日 目录 TOC \o 1-3＂ \t　＂ ＼h \z 　\u ＨＹＰERＬIＮK \l _Tｏc2132６ １．　问题描述及状态空间表达式建立 PAGＥREF　_Tｏc2132６ -　１ - HYPＥRLINＫ ＼l ＿Toｃ10813　１.1问题描述 　ＰＡGERＥＦ _Ｔoｃ1０81３ - 1 - HYPERLINK \l　_Ｔoｃ２608 1.2状态空间表达式的建立? ＰAGEREF _Toc260８ - １ － 　HＹPERLＩNK \l _Ｔｏc333６ 1.２.1直线一级倒立摆的数学模型?　PＡＧEREF　_Ｔｏc3336 - 1 - ＨYPERLINK ＼ｌ _Toc２７0３4 1.2.2 直线一级倒立摆系统的状态方程? PＡGＥRＥF _Tｏc27034　－ ５　－ 3200２ 2.应用MATLAB分析系统性能 ＰAGＥREF _Toｃ3２００2 -　6 － ＨＹPEＲＬIＮK \l ＿Ｔoc32288 2.1直线一级倒立摆闭环系统稳定性分析 PAＧEREF ＿Toc３2288 － ６　- HYＰEＲLIＮＫ ＼l ＿Tｏc２5779　２.2 系统可控性分析 　PAＧEREF _Toｃ25７７９ - ７　- HYPEＲLINK \l _Toc24419 2.3 系统可观测性分析?　PＡＧＥREF ＿Tｏｃ24419　- ８ - 　HYPＥRLIＮK ＼l _Toc24460 3. 应用matlab进行综合设计 PAGＥＲEF _Toc2４460 -　9 - ＨYPERLINK \l　_Tｏc2３5７７ 3.1状态反馈原理 ＰAGERＥF _Toc2３577 - 9 - HYPERLINK \ｌ　_Toc１7991 ３．2全维状态反馈观测器和ｓimulinｋ仿真?　１　- ９ - HYPＥRＬINK　\l ＿Toｃ9０6９ 4.应用Matlab进行系统最优控制设计?　ＰAGEREＦ ＿Toc９069　-　11　- HYＰERLINK \l ＿Tｏc18263 ５.总结? ＰAGERＥF ＿Tｏc18263 － １3 － 问题描述及状态空间表达式建立 1.１问题描述 　　 　倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合,其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统,可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段,为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台,以用来检验某种控制理论或方法的典型方案,促进了控制系统新理论、新思想的发展。 下对于倒立摆系统，经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后,它就是一个典型的运动的刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。下面采用其中的牛顿—欧拉方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型。 　 　 　 　 　　 　 1.２状态空间表达式的建立 1．2.1直线一级倒立摆的数学模型 图１.1 直线一级倒立摆系统 本文中倒立摆系统描述中涉及的符号、物理意义及相关数值如表1.1所示。 图1.2是系统中小车的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 图1．2　系统中小车的受力分析图 图1．３是系统中摆杆的受力分析图。Ｆs是摆杆受到的水平方向的干扰力, Fｈ是摆杆受到的垂直方向的干扰力,合力是垂直方向夹角为α的干扰力Fg。 图1.３ 摆杆受力分析图　 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程: 　 　 　 　 　　 　 　　 　　 　 　 设摆杆受到与垂直方向夹角为α 的干扰力Fg,可分解为水平方向、垂直方向的干扰力,所产生的力矩可以等效为在摆杆顶端的水平干扰力ＦS、垂直干扰力Fh产生的力矩。 　 　　　 　　　 　 　 　　 　 　 　　　 　 　 　　 　　 对摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：