第四章 机器人的机构与肢体 课件.pptVIP

05 机器人的腿部机构 5.2 人形机器人的腿 人形机器人的脚掌机构与腿部机构是一体的。 人形机器人的脚掌机构 脚掌的作用是，使踝关节能够围绕着地点产生转矩，这对 于人形机器人直立行走有重要意义。 人形机器人需要与地面保持良好的接触状态，以得到足够 的摩擦力，从而，由地面获得向前行进的反作用力。 一块板 两块板 带脚趾 (1) ：简单，易于实现。 (2) ：夹层为减震器，使行 走更为平稳。 (3) ：可以增加脚底的抓地力， 提高控制的维数。 脚掌可安装力传感器，为行走控制提供信息。 63 ppt 课件 05 机器人的腿部机构 5.3 机器狗的腿 其 中 一 些 研 究 人 员 发 起 成 立 了 波 士 顿 动 力 公 司 （ Boston Dynamics ） 。 美国麻省理工学院（ MIT ）有一个腿机器人实验室（ MIT Leg Laboratory ），专门研究仿生的机械腿。 64 ppt 课件 05 机器人的腿部机构 5.3 机器狗的腿 美国武器合约商波士顿动力公司（ Boston Dynamics ）研 制了一种运输机器人 ——“ 大狗”（ BigDog ） BigDog 高约 1 米，重 75kg ，最大负 载 340 磅，时速可达 120 km