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第7草
制系统设计方法
本章讨论的系统设计问题可以认为是系
统分析的逆问题,即对于给定的受控对象模
型寻找控制策略,并按照性能指标的要求解
出控制器的结构与参数,构成满足性能要求
的反馈控制系统
控制系统的设计过程可以在时域进行,也可以
在频域进行
如果对象模型是以传递函数的形式给出,通常
采用经典控制理论中的频率特性法或根轨迹法
完成控制器的设计,即在原有系统中引入适当
的环节,用以对原有系统的某些性能(如相角
裕度、剪切频率、误差系数等)进行校正,使
校正后的系统达到期望的性能要求
如果对象模型是在状态空间以状态方程形
式描述的,则系统的设计过程是在时域进行的
通常是采用状态反馈和极点配置的方法得到控
制策略,其中包括状态观测器的设计以及最优
控制系统的设计等,其研究内容习惯上称为现
代控制理论。
本章主要以线性时不变系统为对象讨论几种
常用的设计方法,包括
串联校正、
PID控制器设计
极点配置与状态观测器设计、
线性二次型最优控制系统设计等。
71串联校正
本节讨论三种串联校正装置的频域设计方法,即
相位超前、相位滞后、相位滞后超前校正装置设计。
相位超前校正主要用于改善闭环系统的动态特性,
对于系统的稳态精度影响较小;
相位滞后校正可以明显地改善系统的稳态性能,但
会使动态响应过程变缓;
相位滞后超前校正则把两者的校正特性结合起来
用于动态、静态特性均要求较髙的系统
下面具体讨论三种校正装置的设计与实现问题
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