现代控制理论_第13章_线性系统的经典辨识方法.ppt

快乐高尔夫青少年暑期活动计划 青少年兴趣培养计划 云集达体育发展有限公司 ⑶ 用电子计算机产生M序列或者把储存在控制机内存的M序列逐步输出。 ⑷ 计算互相关函数 。 ⑸ 由 求系统的脉冲响应函数 。 采用M序列辨识系统的优点是：第一，试验可以在正常工作状态下完成，不需要断开系统；第二，测量时可以避免其他噪声的影响。 第四节 由脉冲响应求传递函数 一、连续系统传递函数 任何一个单输入－单输出系统都可用差分方程表示。如果系统输入为 函数，则输出为脉冲响应函数 。因 函数只作用于 时刻，而在其它时刻系统的输入为零。系统从 时刻起有响应 。若采样间隔为 ，设系统用下列 阶差分方程来表示： 式中 为待定的个常数。 (13-44) 根据式(13-44)，时间依次延迟 ，可写出 个方程： 联立求解上述 个方程，可得差分方程的 个系数 。 任何一个线性定常系统，若其传递函数 的特征方程的根为 ，则其传递函数可用下列分式表示： 设 为待求的系统传递函数，其中 和 为待求的 个未知数。求式(13-45)的拉氏反变换，可得脉冲响应函数： 就是说，线性系统的脉冲响应函数可用一组指数函数 的线性组合来表示。 (13-45) (13-46) 下面写出时刻 的脉冲响应函数： 将式(13-44)中的 换成 ，并将式(13-46)和式(13-47)代入其中，得 (13-47) (13-48) 要使上式成立，应令各方括弧内之值为零，即 令 ，则 个方括号可用一个式子表示，即 设 则有 (13-49) (13-51) (13-50) (13-52) 下面求 。根据式(13-46)、式(13-47)和式(13-51)可得 解上述方程组可得 。 把求得的 和 代入式(13-45)，便得所求的系统传递函数 。 例13-2 设原系统具有三阶传递函数： 其脉冲响应为 。设采样间隔 的前4个值如下所示： 0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 0.1924 0.2122 0.1762 相应的联立方程为 解之得 按式(13-50)得 解之得 则系统极点为 因此脉冲响应为 令 和1，得 解之得 因而所求的传递函数为 所求得的传递函数与真实传递函数非常接近。 二、离散系统的脉冲传递函数 设系统脉冲传递函数为 根据脉冲传递函数的定义可得 式中 为采样间隔。因而有 (13-54) 将式(13-54)左边的分母的多项式人分别乘其等号的两边得 令上式等号两边 同次项的系数相等，当 的次数从0至 ，可得下列矩阵方程： 当 的次数从 至 ，可得 (13-55) (13-56) 上式左边由 组成的 方阵为Hankel矩阵，其秩为 ，所以方程(13-56)有解。可求得脉冲传递函数中分母的各未知数 。把求得的 代入式(13-55)，可求得脉冲传递函数分子中的各未知系数 。从而得到脉冲传递函数 。 已知离散系统的传递函数――脉冲传递函数 ，可利用采样系统理论中有关 变换方法，设 ，代入 表达式，经过换算也可求得连续系统的传递函数 。 例13-3 若已知线性系统为三阶，即结构参数 ，设采样间隔 为0.05s，系统的脉冲响应的采样值 为 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30