伯德图分析 稳定性 及幅值和相角裕度.pptVIP

? 单一频率穿越点 : 增加相位 考虑下面的例子 相位裕度是负的，表明系统是不稳定的。 增益裕度是正的，表明系统是稳定的。 考虑相位裕度，系统是稳定的。 ? ? ? ? 3 2 2 / 1 s s s GH ? ? 0.1 1 10 100 40 0 -40 -40 db M -90 -180 -270 图 16.12 具有单一渐增相位穿越点的系统的伯德图 ? 0 ? -40 -60 PM GM=K1(db) MATLAB 仿真 ? ? ? ? 3 2 2 / 1 s s s GH ? ? sys=t f ( [ 0. 25 1 1] , [ 1 0 0 0] ) ; bode( sys) pause 从根轨迹得到证实， 系统是条件稳定 的。 当 kk1 时， 系统是不稳定的； 当 kk1 时， 系统