扰动作用下稳态误差四.pptVIP

3-6线性系统的稳态误差计算 、误差的定义 二、输入作用下的稳态误差 、扰动作用下的稳态误差 四、复合控制系统的误差分析  、误差的定义 1.从输出端定义 N(s) C(s) E(s)=C0(s)-C(s) G1(s) cn(s)-输出量期望值G()一输出量实际值 特点:物理意义明确,但有可能不可测量 H(s) 2.从输入端定义 反馈系统结构图 E(s)=R(S)-B(s)特点:可测量,但物理意义不明确 3两种定义之间的关系s「 N(s) 对于单位反馈系统 E(s=E(s R(s)=Co(s) 对于非单位反馈系统 Co(s)=R(s)/H(s) E(S)=C(S)-C(S)=R(S). C(S )= R(S-C(SH(S)_ES) B(s=c(s)H(s) H(S) H(S) 稳态误差的定义:e…=lime()  二、输入作用下的稳态误差(1) R(s) E(s) c(s) 输入作用下系统的误差传递函数 G s (y)=E S b(s R(S)1+G(S)H(S) H(s) R(s) =im e(t) →01+G(s)H(s) 1)终值定理成立条件:sE(s)在[s]右及虛轴上解析,即SE(s)的极点均 位于[s]左 2)ess与R(s)有关。(稳定性与输入型号无关 3)ess与开环传递函