稳态误差剖析.pptVIP

②历交通大摩灬 36稳态误差分析 第穴节稳态误差分祈  ②历交通大摩灬 36稳态误差分析 对于一个实际的控制系统,由于系统的结构、输入作用的类 型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或抛物线)不 同,控制系统的稳态输岀不可能在任何情况下都与输入量一致 或相当,也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到 原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生 的稳态误差称为原理性稳态误差。 此外,控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区 等非线性因素,都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因 素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差或结构性稳态误差 本节只讨论原理性稳态误差,不讨论结构性稳态误差。  ②历交通大摩灬 36稳态误差分析 显然,只有当系统稳定时,研究稳态误差才有意义;对于不 稳定的系统而言,根本不存在研究稳态误差的可能性。 有时,把在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统, 称为无差系统;而把具有原理性稳态误差的系统,称为有差系 统  ②历交通大摩灬 36稳态误差分析 差和稳态误差定义 误差及稳态误差的定义 系统误差:输出量的希望值c()和实际值C(t)之差。即 8(t)=co clt) 系统稳态误差:当t∞时的系统误差,用3表示。即 lima(t) t→)0 系统偏差:系统的输入r()和主反馈信号b(t)之差。即 e(t=r(t)-b(t 系统稳态偏差:当t→∞时的系统偏差,用e、表示。即 lime(t) 对单位反馈系统 →)00 给定作用r(t)即为输出量 R(S)E(s 的希望值,r(1)=co(),偏 G1()②G2(s) 差等于误差,()=e()。 B(s C(s)  ②历交通大摩灬 36稳态误差分析 误差和稳态误差定义 对非单位反馈系统 Co(s) 给定作用r(t)只是希望输出 E(5) 的代表值,r(1)≠Co(t),偏 R(S.E(s G1(s) 差不等于误差,()≠e(1)。B( C(s) 偏差和误差之间存在一定的关系 H(s) E(S)=R(S)B(S)=(H(S)Co(s)-H(s)C(s)=H(s)e(s) 这里R(s)=H(s)C(s)是基于控制系统在理想工作情况下 E(s)=0得到的 Co(s) R(s) I R,(S)E(S H()E(s) H(s) G1(s) G2(s) 我们将用偏差E(s)代替误差进行研究。除非特别说明,以后所说 的误差就是指偏差;稳态误差就是指稳态偏差