现代机器人机械系统1.ppt

驱动器控制的 U/V/W 三相电，使定子三相绕组通上交流电，产 生一个同步转速为 n s 的旋转磁场。按照同性相斥、异性相吸的 原理，定子旋转磁极就要与转子的永磁磁极互相吸引，并带着 转子一起旋转。因此，转子也将以 n s 与旋转磁场一起旋转。 工作原理： 式中： f — 电源频率； p — 极对数 (2 ， 4 ， 6 ) ； s — 转速滑差率。对于异 步电机，s≠０；对于同步电机，则 s ＝０。 ) 1 ( 60 s p f n n s ? ? ? 结论 ：交流伺服电机变频调速的关键是要获得可 调频调 压 的交流电源。 交流伺服电机的变频调速： 需要相当于变频器 (Inverter) 功能的电路 ---- 放置在控制器中 。 变频调速 交 - 交变频器（直接式） 交 - 直 - 交变频器（间接式） 可控硅整流器 逆变器 整流器 逆变器 电压型变频调速方案示意图 频率的调节范围： 0 ～ 400Hz 交流伺服驱动器的电路构成 ---- 由功率逆变电路（交 - 直 - 交，同变频器） 控制电路（三环）、开关电源和接口电路等部分组成。 交流伺服驱动器的电路原理 矢量控制算法 是目前在伺服驱动器当中应用最多最为成熟的一 种基本控制算法，该算法以转子旋转磁场为参考坐标系，将定子 电流分解为直流和交流两个分量，直流分量能够调节电机励磁， 而交流分量正比于电机电磁转矩，这样就实现了电机电磁转矩的 解耦控制，从而可以取得像控制直流电机一样的控制效果。 普遍采用 IPM 模块和 IGBT 模块来实现逆变。 控制电路是驱动装置的控制核心，一 般由 DSP+CPLD( 或 FPGA) 及 其外围电路组成。 DSP 完成键盘扫描、显示、通信、电流／速度／位置控制、 PWM 波输出 以及电机控制核心算法等的处理。 CPLD( 或 FPGA) 则配合 DSP ，实现可编程 I ／ O 、 I/0 的点数扩展以及高频脉冲信 号的处理等工作。 当前伺服系统普遍都采用基于矢量控制的电流环、速度环和 位置环的控制结构，其中调节器采用传统的 PI 控制算法。 伺服电机外围接线图 交流伺服 电机的工 作模式 位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式 根据实际需要选择一种或二种工作模式。当选择二种 工作模式时，需要通过外部开关来选择。 位置控制模式 上位机产生脉冲来控制伺服电机转动。脉冲的数量决定 伺服电机转动的角度（关节转动的角度或工作台移动的 距离），脉冲的频率决定电机转速。如机器人关节角度 控制和数控机床工作台位置控制，属于位置控制模式。 速度控制模式 维持电机的转速保持不变。当负载增大时，电机输出的 转矩也增大；当负载减小时，电机输出的转矩也减小。 转矩控制模式 维持电机的输出的转矩保持不变。当负载变化时，电机 的转速也在变化。如恒张力系统、收卷系统等。 由于机器人要求结构紧凑、重量轻、运动特性好，故希望在 同样功率的情况下，电动机重量要轻、外形尺寸要小。特别 是装在机器人横臂或立臂内部的电动机，重量要尽可能轻， 外形尺寸要尽可能小。 交流伺服电动机的选用 根据动力学计算得到的各轴所需的传动扭矩，除以减速器的减 速比，再将传动链的效率，如减速机的效率、轴承的效率和齿 轮的效率等考虑进去，并考虑各轴所需的转速（运动耦合因素 也要考虑在内），就可以选用电动机了。 同时还要注意与交流伺服电动机配置在一起的位置编码器 的选用，并注明电动机是否需要 带制动器 等。 在选用时要注意，交流伺服电动机的速度是可调节的，且在 相当大的转速范围内电动机输出的转矩是恒定的，故选用电 动机时只要电动机的 额定转速大于各轴所需的最高转速就行 。 故障：电机抱闸失灵 交流伺服电机的特点 没有电刷等磨损元件； 外形尺寸小； 可频繁起、制动； 能在重载下高速运行； 加速性能好； 能实现动态控制和平滑运动； 控制复杂，驱动器参数需要现场调整 。 驱动控制系统组成 ? 半闭环系统 ? 全闭环系统 伺服系统 半闭环系统：其测量反馈信号是从驱动装置（常用伺服电机） 或从传动中端引出的，间接测量运动部件的移动量。误差补 偿消除传动环节的误差，机器人与数控机床中广泛应用。 主要内容： 1 、工业机器人机械系统 设计准则 、步骤及设计要点； 2 、液压、气动和电气三种驱动方式的特点、设计要点； 3 、工业机器人工作站气压传动系统的设计要点和常见故障