根据系统机机理建立状态的空间模型.pptVIP

Ch.2控制系统的状态空 间模型  根据系统机理建立状态空间模型(1/5) ,2根据系统机理建立状态空间模型 口建立被控对象的数学模型是进行系统分析和综合的第一步,是 控制理论和工程的基础 上一节讨论了由电容和电感两类储能元件以及电阻所构 成的电网络系统的状态空间模型的建立,其依据为各电气 元件的物理机理及电网络分析方 这种根据系统的物理机理建立对象数学模型的方法称为 机理建模 机理建模按照系统实际结构,工作原理,通过某些决定系统 动态行为的物理定律、化学反应定律、社会和经济发展 规律、物料和能量的平衡关系等来建立系统模型  根据系统机理建立状态空间模型(3/5) 建立动态系统数学模型的主要机理/依据有 电网络系统中回路和节点的电压和电流平衡关系,电感和 电容等储能元件的电压和电流之间的动态关系 机械动力学系统中的牛顿第二定律,弹性体和阻尼体的力 与位移、速度间的关系 √对旋转运动,则相应的为转矩,角位移和角速度 化工热力学系统中的热量的传递与储存,化工反应工程系 统中参加反应的物料的传递和平衡关系 经济系统中的投入产出方程.  根据系统机理建立状态空间模型(4/5) 口建立状态空间模型的关键在于状态变量的选取,它是建立状态 空间模型的前提 状态变量的主要选取办法 系统储能元件的输出 系统输出及其输出变量的各阶导数 上述状态变量的数学投影(使系统状态方程成为某 种标准形式的变量)  根据系统机理建立状态空间模型(5/5) 下面通过常见的 刚体力学系统、 流体力学系统、 机电能量转换系统 讨论如何建立状态空间模型