3吨AGV工作设计方案.doc

1．设备适用环境 环境温度：－ 10℃～＋ 55℃ 海拔高度：不超过1000m 相对湿度：月平均不大于 90％，最高相对湿度不大于 95% 使用电源： AGV 充电机使用交流电三相五线制供电，线电压380V ± 10% AC ，50Hz ，控制台使用单相电压 220V ±10% ，50Hz 路面倾斜度：＜ 3% AGV 工作噪声：≤ 70dBA 。 2．设备基本技术参数 2．1．外形尺寸 AGV 外形 (长X宽X 高)：3000X2270X2200 （mm ）（以最终设计为准） 2．2．设备重量 设备重量：约2500Kg. 2．3．性能指标 AGV 主体部分的技术指标如下： 系统控制方式：采用控制站集中调度管理方式，实时监视 AGV 系统的 运行状态，实现柔性控制。 （根据现场情况制定方案，也可单机控制） 自动导航车（ AGV ）自动输送系统技术规格书 通讯方式：控制台与 AGV 采用无线局域网通讯交换信息。 AGV 导航方式：激光导航 AGV 驱动方式：单舵轮驱动 运动方向：前进，后退，转弯。 载重能力： 3000kg AGV 车自重：约 2500 Kg 最大速度： 36m/min （速度0-36 m/min 可调） 导航精度：± 10 mm 停车精度：± 10mm 控制转弯半径： 1500mm 货叉举升高度： 1000mm 充电方式：自动充电 安全装置：非接触式防碰传感器、急停开关。 3．设备整机结构及各系统组成 3．1．结构 设备由 AGV 车，导航系统，充电系统， AGV 控制台，无线通讯系统， 任务管理系统， AGV 车载控制系统和数据采集系统组成。 2 自动导航车（ AGV ）自动输送系统技术规格书 3．1．1．AGV 车 AGV 具有无轨、智能、站点自动识别、自动导引、无线通讯能力，荷 载能力3000kg 。AGV 在自动运行时可以前 进、后退、转弯，可满足该系统的实际需要。 驱动轮使轮外层使用树脂橡胶材料做成， 具 有强度高、 耐磨损、 稳定性高、 具有一定的 弹性等优点，非常适合于 AGV系统的使用， 车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系， 在一个轮支架内安装有伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转编码器及测速 机等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。全 方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独立的伺服电 机装有旋转编码器及高精度位置检测电位计， 转向单元可在± 90 o的范围内 转动，控制驱动电机的驱动轴向，配合驱动单元的正反转，可使车轮沿任 意方向运动。 AGV通过高速无线电台与 AGV 控制台建立无线局域网，接受 AGV 控制台实时控制， 这种通讯方式采用 2.4GHz 国际开放通讯频带， 使用 时不需要向无委会进行申请， 在开放空间直线通讯距离为 100m ；AGV 在四 个方向上均安装非接触式防碰传感器，当 AGV 发现运行前方一定距离内有 物体阻挡时， AGV 可以减速或暂停运行，待物体移开时， AGV 可自动恢复 运行；AGV 电气系统设计采用 CAN总线技术实现系统集成模块化设计，便 3 自动导航车（ AGV ）自动输送系统技术规格书 于维护同时应具有故障报警及自诊断定位功能。 3．1．2．导航系统 本系统采用激光导航系统， 使用旋转式激光测量 AGV 所在位置，AGV 可通过导航系统反馈的位置信息计算出 AGV 所在的位置及方向， 进而根据 内部地图来控制 AGV 的运行。 新松公司的激光导航 AGV 使用专用激光测量传感器， 该传感器使用红 外波段，低能量脉冲式激光，且不使用传统的点式光源的光路，激光的光 路发散，可保证在任何情况下均不会对人眼造成伤害，该传感器使用“测 距＋测角”的测量算法，使用专用处理器计算位置信息，即保证了系统的 测量速度，又提高了测量的可性和精度，位置测量精度最高可达 3mm ，角 度精度为 0.1 o，可充分保证 AGV 的控制精度。 采用激光导航的方法，反光板是其中的主要构成元素，反光板由宽 75mm 的平面反光膜或圆柱形反光膜构成，安装在专用型材支架上。反光 板可以划分成很多区域。可以比较灵活的改变路径，使系统的柔性更大。 如图所示： 4 自动导航车（ AGV ）自动输送系统技术规格书 反光板 激光头 3．1．3．充电系统 AGV 使用铅酸电池（或镍镉电池）作为供电电源， AGV 可进行在线 或离线充电， 补充损失的电量。 在 AGV 运行路线的充电位置上安装有地面 充电连接器，在 AGV 车底部装有与之配套的充电连接器， AGV 运行到充 电位置后， AGV 充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接， 该种充电 连接器的最大充电电流可达到 200 安以上。AGV 在运行过程中电量检测装 置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的